[发明专利]判定三维形状一致的方法以及装置

权利要求书

1.一种判定三维形状一致的方法，其特征在于，包括：

针对至少一个形状来提取至少一个特征点的步骤；

针对提取出的所述特征点来决定特征量的步骤；以及

基于所决定的所述特征量和针对其他形状所存储的所述特征量，来进行所述形状相互间的一致判定的步骤，

所述特征量表示立体形状。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

决定所述特征量的所述步骤包括：针对各个所述特征点来计算包含该特征点的平面的法线方向的步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

针对所述其他形状来提取至少一个特征点的步骤；

针对所述其他形状的所述特征点来决定特征量的步骤；以及

存储所述其他形状的特征量的步骤。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

决定所述特征量的所述步骤包括：

提取构成所述形状的表面的表面点的步骤；

确定沿着所述法线方向将所述表面点投影到所述平面后的投影点的步骤；

计算所述表面点与所述投影点之间的距离来作为所述表面点的深度的步骤；以及

基于所述表面点的所述深度来计算所述特征量的步骤。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

决定所述特征量的所述步骤包括：

基于多个所述表面点的所述深度来决定所述特征点的尺度的步骤；

基于多个所述表面点的所述深度来决定所述平面中的所述特征点的方向的步骤；以及

基于所述特征点的位置、所述特征点的尺度以及所述特征点的方向来决定特征记述区域的步骤，

在基于所述表面点的所述深度来计算所述特征量的所述步骤中，基于所述特征记述区域内的所述表面点的所述深度来计算所述特征量。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述特征量由向量的形式表示。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

进行所述形状相互间的一致判定的所述步骤包括：计算表示各个所述形状的所述特征量的所述向量之间的欧几里得距离的步骤。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述形状的至少一个由距离图像表示。

9.一种判定三维形状一致的装置，具备：

距离图像创建单元，其创建所述形状的距离图像；

存储单元，其存储所述距离图像以及所述特征量；以及

运算单元，其利用权利要求1所述的方法对由所述距离图像表示的所述形状进行一致判定。