[发明专利]倾斜式自动浇注方法、倾斜控制系统、以及存储有倾斜控制程序的存储介质

权利要求书

1.一种倾斜式自动浇注方法，其特征在于，利用预设有执行浇注工序的程序的计算机来进行控制的伺服电机，使具有规定形状的出液口且保持有熔液的浇包倾斜，由此从浇包向模具自动地浇注熔液，该倾斜式自动浇注方法包含：

对从上述浇包流出的熔液的重量进行测量的步骤；

对上述浇包的倾斜角度和升降方向的位置进行测量的步骤；

根据上述测量出的从浇包流出的熔液的重量、上述测量出的浇包的倾斜角度、上述测量出的浇包升降方向位置和向上述伺服电机供给的输入电压，利用扩展卡尔曼滤波器，推算位于上述出液口上部的熔液的高度和从浇包流出的熔液的重量的步骤；

将通过上述浇包的倾斜角度和由扩展卡尔曼滤波器推算出的位于上述出液口上部的熔液的高度来预测出的向后倾斜时从浇包流出的熔液的重量、和利用扩展卡尔曼滤波器推算出的从浇包流出的熔液的重量之和，预测为最终熔液流出重量的步骤；和

在对该预测出的最终熔液流出重量是否在规定流出重量以上进行了判定之后，根据该判定结果开始进行浇包的向后倾斜的动作的步骤。

2.根据权利要求1所述的倾斜式自动浇注方法，其特征在于，

与上述浇包的倾斜动作同步地使浇包前后移动以及升降，并且使出液口处于浇包的倾斜中心。

3.一种浇包用倾斜控制系统，其特征在于，利用预设有执行浇注工序的程序的计算机来进行控制的伺服电机，使具有规定形状的出液口且保持有熔液的浇包倾斜，由此从浇包向模具自动地浇注熔液，该浇包用倾斜控制系统具有：

存储单元，存储从上述浇包向模具流出的熔液的浇注流量模式；

控制单元，与上述浇包的倾斜动作同步地使浇包前后移动以及升降，并且使浇包的出液口处于倾斜中心；

重量测量单元，对浇注动作开始前的上述浇包内的熔液的重量进行测量；

检测单元，对上述浇包的倾斜角度以及其升降移动位置进行检测；

角度运算单元，根据上述测量出的浇包内的熔液重量，对开始从上述浇包流出熔液的浇包的倾斜角度进行换算；

推算单元，根据上述测量出的浇包内的熔液重量所对应的从上述浇包流出的熔液的重量、向上述伺服电机供给的输入电压、上述检测出的浇包的倾斜角度、和上述检测出的浇包的升降移动位置，利用扩展卡尔曼滤波器，通过计算来推算位于上述出液口上部的熔液的高度和从上述浇包流出的熔液的重量；

第1重量运算单元，计算在后倾动作开始之后从上述浇包流出的熔液的重量；

第2重量运算单元，将上述测量出的浇包内的熔液重量，换算成从上述浇包向模具流出的熔液的流出重量；

第3重量运算单元，将向后倾斜的动作开始时的熔液流出重量和向后倾斜的动作开始之后的熔液流出重量之和作为上述浇包从向前倾斜开始到向后倾斜为止的最终熔液流出重量，来计算上述最终熔液流出重量；和

判定单元，其判定该预测到的最终熔液流出重量是否在规定流出重量以上。

4.一种计算机可读存储介质，其为了利用预设有执行浇注工序的程序的计算机来进行控制的伺服电机，使具有规定形状的出液口且保持有熔液的浇包倾斜，由此从浇包向模具自动地浇注熔液，而存储有浇包用倾斜控制程序，该浇包用倾斜控制程序用于使上述计算机执行如下步骤：

根据测量出的从上述浇包流出的熔液的重量、向上述伺服电机供给的输入电压、上述浇包的倾斜角度以及升降方向位置，利用扩展卡尔曼滤波器来推算出位于上述出液口上部的熔液的高度和从浇包流出的熔液的重量的步骤；

将通过上述浇包的倾斜角度和由扩展卡尔曼滤波器推算出的位于上述出液口上部的熔液的高度来预测出的向后倾斜时从浇包流出的熔液的重量、和利用扩展卡尔曼滤波器推算出的从浇包流出的熔液的重量之和，预测为最终熔液流出重量的步骤；

判定该预测出的最终熔液流出重量是否在规定流出重量以上的步骤；和

根据该判定结果开始进行浇包的向后倾斜动作的步骤。

5.根据权利要求4所述的存储介质，其中，

测量出的从上述浇包流出的熔液的重量是利用测力传感器进行测量的。

6.根据权利要求4所述的存储介质，其中，

上述浇包的倾斜角度和上述浇包的升降方向位置分别利用安装于伺服电机的回转式编码器进行测量。