[发明专利]物体位置推定装置、物体位置推定方法及物体位置推定程序

权利要求书

1.一种物体位置推定装置，具备：

物体状态变化判定机构，其在逐次获得包含存在于观测对象的观测空间内的一个物体的识别信息及所述物体的位置信息在内的观测值的每一次时，都根据包含所述物体的识别信息及位置信息在内的所述观测值、和与作为所述观测对象的所述物体在所述观测空间内的存在状态及所述物体的位置有关的最新的推定值即物体状态信息的对应关系，来针对所述观测空间内的所述物体是否至少处于静止状态而判定状态有无变化；

成批推定机构，其在所述物体状态变化判定机构判定出所述物体的存在状态发生了变化时，根据从所述物体状态变化判定机构判定出所述物体的存在状态发生了变化的时刻起经过了规定时间这一期间的观测值、和所述物体状态变化判定机构所确定的物体的存在状态，来进行所述物体的识别信息及位置信息的推定。

2.一种物体位置推定装置，具备：

物体状态变化判定机构，其在逐次获得包含存在于观测对象的观测空间内的多个物体的识别信息及所述物体的位置信息在内的观测值的每一次时，都根据包含多个物体中的各物体的识别信息及位置信息在内的所述观测值、和与作为所述观测对象的所述各物体在所述观测空间内的存在状态及所述各物体的位置有关的最新的推定值即物体状态信息的对应关系，来针对所述观测空间内的所述各物体是否至少处于静止状态而判定状态有无变化；

成批推定机构，其在所述物体状态变化判定机构判定出所述物体的存在状态发生了变化时，根据从所述物体状态变化判定机构判定出所述物体的存在状态发生了变化的时刻起经过了规定时间这一期间的观测值、和所述物体状态变化判定机构所确定的物体的存在状态，来进行所述物体的识别信息及位置信息的推定。

3.根据权利要求1或2所述的物体位置推定装置，其中，

在所述物体状态变化判定机构判定出作为所述观测对象的所述物体从所述静止状态变化成移动状态后至判定出从所述移动状态变化成静止状态为止的期间，所述成批推定机构不进行所述物体的识别信息及位置信息的推定且不进行推定值的输出。

4.根据权利要求1或2所述的物体位置推定装置，其中，

在所述物体状态变化判定机构判定出作为所述观测对象的所述物体从移动状态变化成静止状态后至判定出从所述静止状态变化成移动状态为止的期间，在判定出所述物体变化成所述静止状态时，所述成批推定机构进行一次所述物体的识别信息及位置信息的推定，然后将通过该推定获得的推定值作为该物体的物体状态信息而输出。

5.一种物体位置推定方法，包括：

物体状态变化判定步骤，其利用物体状态变化判定机构，在逐次获得包含存在于观测对象的观测空间内的多个物体的识别信息及所述物体的位置信息在内的观测值的每一次时，都根据包含多个物体中的各物体的识别信息及位置信息在内的所述观测值、和与作为所述观测对象的所述各物体在所述观测空间内的存在状态及所述各物体的位置有关的最新的推定值即物体状态信息的对应关系，来针对所述观测空间内的所述各物体是否至少处于静止状态而判定状态有无变化；

成批推定步骤，其利用成批推定机构，在所述物体状态变化判定步骤判定出所述物体的存在状态发生了变化时，根据从所述物体状态变化判定机构判定出所述物体的存在状态发生了变化的时刻起经过了规定时间这一期间的观测值、和所述物体状态变化判定机构所确定的物体的存在状态，来进行所述物体的识别信息及位置信息的推定。

6.一种物体位置推定程序，用于使计算机实现如下功能：

物体状态变化判定功能，其在逐次获得包含存在于观测对象的观测空间内的多个物体的识别信息及所述物体的位置信息在内的观测值的每一次时，都根据包含多个物体中的各物体的识别信息及位置信息在内的所述观测值、和与作为所述观测对象的所述各物体在所述观测空间内的存在状态及所述各物体的位置有关的最新的推定值即物体状态信息的对应关系，来针对所述观测空间内的所述各物体是否至少处于静止状态而判定状态有无变化；

成批推定功能，其在所述物体状态变化判定功能判定出所述物体的存在状态发生了变化时，根据从物体状态变化判定机构判定出所述物体的存在状态发生了变化的时刻起经过了规定时间这一期间的观测值、和所述物体状态变化判定机构所确定的物体的存在状态，来进行所述物体的识别信息及位置信息的推定。