[发明专利]外科手术机器人的合成表征

权利要求书

1.一种机器人外科手术系统，包括：

机器人，所述机器人包括支撑至少一个外科手术工具的连杆；

运动学部件，其联接到所述机器人以便获得与所述连杆相关联的运动学位置信息；

显示器；以及

第一部件，其将所述显示器联接于所述运动学部件以便显示所述机器人的合成表征，该合成表征包括所述连杆的至少一部分的绘图三维模型，该显示是基于：

关于所述连杆的连杆结构数据，以及

所述运动学位置信息。

2.如权利要求1所述的系统，还包括：

图像捕捉装置，其具有涵盖所述工具的视场；以及

外科医生控制台，其包括显示器和被设置成接收移动所述工具的命令的输入；

其中所述显示器被联接成接收所述图像捕捉装置的所述视场内的图像。

3.如权利要求2所述的系统，还包括：

第二显示器；

其中所述第二显示器远离所述外科医生控制台；并且

其中所述第二显示器显示所述机器人的所述合成表征。

4.如权利要求3所述的系统，还包括第二部件，所述第二部件将所述第二显示器联接于所述运动学部件，以便在所述第二显示器上显示所述机器人的合成表征，该合成表征包括所述连杆的至少一部分的绘图表征，且该显示是基于：关于所述连杆的连杆结构数据，和所述运动学位置信息。

5.如权利要求1所述的系统，其中所述合成表征包括所述工具的模型。

6.如权利要求5所述的系统，其中所述模型包括所述工具的三维模型。

7.如权利要求1所述的系统，还包括：

图像捕捉装置，所述图像捕捉装置捕捉在所述图像捕捉装置的所述视场内的所述工具的图像；以及

第二部件，所述第二部件将所述图像捕捉装置联接至所述显示器，以便在所述显示器上显示来自所述图像捕捉装置的所述图像。

8.如权利要求7所述的系统，其中所述合成表征被显示成呈现在所述显示器上并在来自所述捕捉装置的所显示图像之外。

9.一种机器人外科手术系统，包括：

包括实施外科手术的工具的机器人；

图像捕捉装置，所述图像捕捉装置捕捉涵盖所述工具的视场；

用来提供所述机器人的至少一部分的合成表征的数据，其中所述部分包括所述图像捕捉装置；

显示器；以及

第一部件，所述第一部件联接所述数据至所述显示器，以便显示所述机器人的所述合成表征，该合成表征包括所述图像捕捉装置的所述视场的三维表征。

10.如权利要求9所述的系统，其中所述显示器包括所述机器人外科手术系统的外科医生控制台的观察器。

11.如权利要求9所述的系统，其中所述合成表征包括所述工具的模型。

12.如权利要求11所述的系统，其中所述模型包括所述工具的三维模型。

13.一种机器人外科手术系统，包括：

机器人，其包括支撑第一外科手术工具的第一连杆和支撑第二外科手术工具或图像捕捉装置的第二连杆；

运动学部件，其被联接至所述第一连杆和所述第二连杆，以便获得关于所述连杆的接合状态信息；

关于所述第一连杆、所述第二连杆、所述第一外科手术工具和所述第二外科手术工具或所述图像捕捉装置的结构的数据；以及

碰撞检测部件，其被联接至所述数据和所述运动学部件，以便产生警告信号，该警告信号关于(i)所述第一连杆或第一外科手术工具与(ii)所述第二连杆或所述第二外科手术工具或所述图像捕捉装置之间的潜在或实际碰撞。

14.如权利要求13所述的系统，其中所述碰撞检测部件被配置为由于所述第一连杆或所述第一外科手术工具与所述第二连杆或所述第二外科手术工具或所述图像捕捉装置的接近而产生警告信号，其中该接近由所述数据和所述运动学部件确定。

15.如权利要求13所述的系统，还包括显示器；其中所述碰撞检测部件被配置为将所述信号传输至所述显示器，以便显示关于潜在或实际碰撞的信息。