[发明专利]深度图像降噪

权利要求书

1.一种用于处理场景的深度信息的设备，所述设备包括：

相机组件(20)，所述相机组件(20)接收所述场景的第一深度图像；以及

处理器(32)，所述处理器(32)执行计算机可执行指令，并且所述计算机可执行指令包括用于以下操作的指令：

从所述相机组件(20)接收(305)所述场景的第一深度图像；

估算(325)与所述深度图像中的噪声相关联的一个或多个像素的深度值；以及

用与所述场景中的噪声相关联的一个或多个像素的所估算的深度值来渲染(330)第二深度图像。

2.如权利要求1所述的设备，其特征在于，与所述深度图像中的噪声相关联的所述一个或多个像素包括具有零深度值的一个或多个像素。

3.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述用于估算与所述第一深度图像中的噪声相关联的一个或多个像素的深度值的指令包括用于以下操作的指令：

从与所述第一深度图像中的噪声相关联的一个或多个像素中标识第一像素；

确定与所述第一像素相邻的像素是否具有有效深度值；以及

基于所述有效深度值来生成所述像素的深度值。

4.如权利要求3所述的设备，其特征在于，所述用于基于所述有效深度值来生成所述像素的深度值的指令包括用于以下操作的指令：

标识与所述第一像素相邻的、具有最小有效深度值的第二像素以及与所述第一像素相邻的、具有最大有效深度值的第三像素；

确定所述最小有效深度值与所述最大有效深度值之间的差；以及

基于所述确定，如果所述差大于阈值，则将所述最小有效深度值赋予所述第一像素的深度值。

5.如权利要求4所述的设备，其特征在于，所述用于基于所述有效深度值来生成所述像素的深度值的指令还包括用于以下操作的指令：

基于所述确定，如果所述差小于阈值，则基于所述相邻像素的有效深度值来计算平均深度值；以及

将所述平均深度值赋予所述第一像素的深度值。

6.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述用于估算与所述第一深度图像中的噪声相关联的一个或多个像素的深度值的指令包括用于以下操作的指令：

生成噪声严重性值；

基于成长值来调整所述噪声严重性值；以及

基于经调整的成长值来确定是否估算与所述噪声相关联的一个或多个像素的深度值。

7.如权利要求1所述的设备，其特征在于，还包括用于处理所述第二深度图像的指令。

8.如权利要求7所述的设备，其特征在于，所述用于处理所述第二深度图像的指令包括用于以下操作的指令：

确定所述第二深度图像是否包括人类目标；以及

基于所述确定，如果所述第二深度图像包括所述人类目标，则生成所述人类目标的模型。

9.一种其上存储有用于处理捕捉到的场景的深度信息的计算机可执行指令的计算机可读存储介质，所述计算机可执行指令包括用于以下操作的指令：

接收(305)所述场景的第一深度图像，所述第一深度图像包括空像素；

确定(315)与所述空像素相邻的第一像素是否具有第一有效深度值；

基于所述确定，如果所述第一像素具有第一有效深度值，则基于所述第一有效深度值来生成(325)所述空像素的深度值；以及

用所述空像素的所生成的深度值来渲染(330)第二深度图像。

10.一种用于处理场景的深度信息的系统，所述系统包括：

捕捉设备，所述捕捉设备包括接收场景的第一深度图像的相机组件(20)；以及

与所述捕捉设备在操作上进行通信的计算设备，所述计算设备包括处理器(32)，所述处理器从所述捕捉设备接收所述场景的第一深度图像；确定所述第一深度图像是否包括具有没有深度值的像素的孔洞；以及基于所述确定，如果所述第一深度图像包括所述孔洞，则估算所述像素的深度值。