[发明专利]三角式机器人

权利要求书

1.一种三角式机器人(1)，其包括固定的基部(2)和利用三个连杆系(4，5，6)连接到基部(2)的可动的平台(3)，并且该三角式机器人包括用于为机器人的质心提供平衡并结合有至少一个缩放仪(7，8，9)的平衡系统，其特征在于，所述至少一个缩放仪具有自由的第一极端(10)，在该第一极端处支撑有布置成为机器人的质心(16)提供平衡的配重(13)。

2.根据权利要求1所述的三角式机器人(1)，其特征在于，所述至少一个缩放仪(7)具有远离第一极端(10)的第二极端(11)，该第二极端(11)在预选的位置处利用连接器连接到将平台(3)与基部(2)连接的相应的连杆系(4，5，6)，所述位置布置为与机器人(1)的初始质心(16)重合。

3.根据权利要求1所述的三角式机器人(1)，其特征在于，连接到基部(2)的三个连杆(4’，5’，6’)分别利用位于从所述连杆(4’，5’，6’)延伸超过铰接部(23，24，25)的臂(20，21，22)处的配重(17，18，19)平衡，所述铰接部用于将所述连杆(4’，5’，6’)联接到基部(2)，并且所述至少一个缩放仪(7)具有远离第一极端(10)的第二极端(11)，该第二极端(11)连接到平台(3)，从而为所述平台以及将所述平台(3)连接到基部(2)的连杆系(4，5，6)的至少一部分提供平衡。

4.根据权利要求1所述的三角式机器人(1)，其特征在于，所述至少一个缩放仪(7)的一部分是第一支脚或连杆系(4)的第一连杆(4’)，第一连杆(4’)连接到基部(2)，缩放仪(7)的支撑配重(13)的自由的所述第一极端设置在缩放仪(7)的第一臂(7’)上，该第一臂平行于所述第一连杆(4’)延伸，所述第一臂(7’)利用远离配重(13)的铰接部(26)连接到缩放仪(7)的第二臂(7”)，该第二臂(7”)布置成所述第一连杆系(4)的第二连杆(4”)的延伸部，该第二连杆(4”)连接到平台，并且其中，配重(13)平衡平台(3)的至少一部分以及将平台(3)连接到基部(2)的支脚(4，5，6)的至少一部分。

5.根据权利要求4所述的三角式机器人(1)，其特征在于，设有两个另外的配重(14，15)，以平衡第二和第三连杆系(5，6)的至少一部分。

6.根据权利要求5所述的三角式机器人(1)，其特征在于，所述两个另外的配重(14，15)均分别设置在支撑臂(21，22)上，该支撑臂布置为超过连杆(5’，6’)的铰接部(24，25)的延伸部，所述连杆形成第二或第三连杆系(5，6)的在所述铰接部(24，25)处连接到基部(2)的部分。

7.根据权利要求4-6之一所述的三角式机器人(1)，其特征在于，其还具有设置在支撑臂(20)上的另外的配重(13’)，该支撑臂布置为超过连杆(4’)的铰接部(23)的延伸部，所述连杆形成第一连杆系(4)的在所述铰接部(23)处连接到基部(2)的部分。

8.根据权利要求1、4或5所述的三角式机器人(1)，其特征在于，其设有三个缩放仪(7，8，9)，每个缩放仪(7，8，9)部分地与三个连杆系(4，5，6)中的一个重合，并且三个连杆系(4，5，6)中的每一个部分地与所述缩放仪(7，8，9)中的一个重合，使得对于每个连杆系(4，5，6)以及对于每个对应的缩放仪(7，8，9)，具有缩放仪(7，8，9)的臂(7’，8’，9’)，该臂平行于连接到基部(2)的连杆系(4，5，6)的连杆(4’，5’，6’)延伸，其中所述臂(7’，8’，9’)支撑配重(13，14，15)，并且其中每个配重定位成平衡平台(3)的三分之一的部分和其连杆系(4，5，6)。