[发明专利]用于测量系统的校准方法

权利要求书

1.一种用于测量系统(M)的校准方法(KV)，其中所述测量系统(M)被构造用于确定在工业作业(IP)范围内要按规定定位的物体(12，22，32)的定位，并且所述测量系统(M)至少包括

·第一拍摄装置(1，1a)，所述第一拍摄装置具有

□第一摄像机(2，2a)，其用于拍摄在第一视界(8，8a)内的第一图像，和

□第一角度测量装置(4，4a)，其用于高精度地确定所述第一摄像机(2，2a)的第一角度取向，

其中，在所述工业作业(IP)内按照已知的节拍(Ta)重复：

·在定位阶段(Ph)内按规定定位所述物体(12，22，32)，并且通过所述测量系统(M)执行关于所述物体(12，22，32)的定位的测量，

·在定位间歇期(Pa)内进行其它作业步骤，尤其是加工步骤、处理步骤、检验步骤和/或输送步骤，

其中，所述节拍(Ta)控制所述工业作业(IP)的进展，

其中，在所述校准方法(KV)范围内执行以下步骤：

·执行一个校准测量循环(MZ)的多个校准测量(KM)，包括校准测量数据(KD)的获得，其中所述校准测量循环(MZ)具有至少这样的数量和类型的校准测量(KM)，即，能够根据所获得的校准测量数据(KD)确定校准参数(KP)，所述校准参数至少涉及所述第一拍摄装置(1，1a)在一个规定坐标系中的位置(P)和取向，和

·根据所述校准测量数据(KD)确定出校准参数(KP)，

其特征在于，

·所述校准测量循环(MZ)被分为几个、尤其是许多个子循环(TZ1，TZ2，TZ3，TZ4，TZ5，TZ6，TZi)，给每个子循环分别分配所述校准测量(KM)中的一个或多个，和

·在遵守所述节拍(Ta)的情况下，这些子循环(TZ1，TZ2，TZ3，TZ4，TZ5，TZ6，TZi)分别在其中一个所述定位间歇期(Pa)内进行，从而所述校准测量循环(MZ)被分散到几个、尤其许多个定位间歇期(Pa)中。

2.根据权利要求1所述的校准方法(KV)，其特征在于，

·在遵守所述节拍(Ta)的情况下，所述子循环(TZ1，TZ2，TZ3，TZ4，TZ5，TZ6，TZi)中的至少几个分别在其中一个所述定位间歇期(Pa)内连续地重复执行，

·在考虑到在所述子循环(TZ1，TZ2，TZ3，TZ4，TZ5，TZ6，TZi)重复时所获得的校准测量数据(KD)的情况下，尤其在其中一个所述子循环(TZ1，TZ2，TZ3，TZ4，TZ5，TZ6，TZi)的每次重复后，连续地、分别旨在更新地确定所述校准参数(KP)的至少一部分、尤其是所有校准参数。

3.根据权利要求2所述的校准方法(KV)，其特征在于，重复地执行所述校准测量循环(MZ)的所有子循环(TZ1，TZ2，TZ3，TZ4，TZ5，TZ6，TZi)，尤其按照规定顺序依次执行。

4.根据权利要求2或3所述的校准方法(KV)，其特征在于，在目前已经重复过的子循环(TZ1，TZ2，TZ3，TZ4，TZ5，TZ6，TZi)的范围中获得的、作为旧数据的校准测量数据(KD)

·在旨在更新地确定所述校准参数(KP)时，至少部分未予以考虑和/或被赋予更低的权重，

·尤其是至少部分地被代之以在重复所述子循环(TZ1，TZ2，TZ3，TZ4，TZ5，TZ6，TZi)时所获得的校准测量数据(KD)。

5.根据权利要求2至4之一所述的校准方法(KV)，其特征在于，把在目前已经重复过的子循环(TZ1，TZ2，TZ3，TZ4，TZ5，TZ6，TZi)的范围中获得的、作为旧数据的那些校准测量数据，彻底替换为在重复所述子循环(TZ1，TZ2，TZ3，TZ4，TZ5，TZ6，TZi)时所获得的校准测量数据(KD)，用于旨在更新地确定所述校准参数(KP)，从而所述校准测量循环(MZ)在时间上连续地移动。