[发明专利]柔顺手术装置

权利要求书

1.一种手术装置包括：

轴，其包括可运动的构件；

第一筋束，其附接到所述构件且延伸通过所述轴；

第一恒力弹簧系统，其附接到所述第一筋束；以及

第一机构，其控制所述第一恒力弹簧系统施加于所述第一筋束的恒力。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述轴包含管腔，该管腔的尺寸适于引导手术器械通过所述轴。

3.根据权利要求2所述的装置，其中所述管腔的一部分穿过所述构件。

4.根据权利要求1所述的装置，其中所述轴包括多个构件，每个所述构件均被铰接以控制所述轴的形状。

5.根据权利要求1所述的装置，进一步包含：

第二筋束，其附接到所述构件且延伸通过所述轴；

第二恒力弹簧系统，其附接到所述第二筋束；以及

第二机构，其控制所述第二恒力弹簧系统施加于所述第二筋束的恒力。

6.根据权利要求5所述的装置，进一步包含：

第三筋束，其附接到所述构件且延伸通过所述轴；

第三恒力弹簧系统，其附接到所述第三筋束；以及

第三机构，其控制所述第三恒力弹簧系统施加于所述第三筋束的恒力。

7.根据权利要求1所述的装置，其中所述恒力弹簧系统包含耦合至凸轮的弹簧元件，其被定形成在所述第一筋束的运动范围上提供在所述第一筋束上的所述恒力。

8.根据权利要求7所述的装置，其中所述第一机构包括附接到所述弹簧元件的一端的滚珠螺杆。

9.根据权利要求7所述的装置，其中所述弹簧元件包括线性弹簧，所述线性弹簧具有附接到绕所述凸轮的一部分缠绕的缆绳的一端。

10.根据权利要求7所述的装置，其中所述弹簧元件包括附接到所述凸轮的扭力弹簧。

11.根据权利要求1所述的装置，其中所述恒力弹簧元件包括弹簧材料卷，其具有附接到所述筋束的外端和附接到接口的内端，所述接口使得能够卷起和展开所述卷从而调节所述弹簧元件施加于所述筋束的恒力。

12.根据权利要求1所述的装置，进一步包含：

在所述轴中的传感器；以及

控制系统，其操作所述第一机构来移动所述轴直至所述传感器表明所述轴已达到理想构造。

13.一种手术装置，其包括：

轴，其包括可运动部分；

第一筋束，其附接到所述可运动部分且延伸通过所述轴；

第一不对称弹簧系统，其具有附接到所述第一筋束的第一端，其中所述不对称弹簧系统使得通过所述第一不对称弹簧系统施加到所述第一筋束的力更多地依赖于所述弹簧系统的第二端的位置，而不是所述第一筋束的位置；以及

第一机构，其被连接成控制所述第一不对称弹簧系统的所述第二端的位置。

14.根据权利要求13所述的装置，其中至少当所述第一不对称弹簧系统的所述第二端的位置具有一种设定时，通过所述第一不对称弹簧系统施加于所述第一筋束的力独立于所述第一筋束的位置。

15.根据权利要求13所述的装置，其中所述轴包含管腔，该管腔的尺寸适于引导手术器械通过所述轴。

16.根据权利要求13所述的装置，其中所述轴包括多个构件，每个所述构件均被铰接成控制所述轴的形状。

17.根据权利要求13所述的装置，进一步包含：

第二筋束，其附接到所述构件且延伸通过所述轴；

第二不对称弹簧系统，其具有附接到所述第二筋束的第一端，其中所述第二不对称弹簧系统使得通过所述第二不对称弹簧系统施加到所述第二筋束的力更多地依赖于所述第二弹簧系统的第二端的位置，而不是所述第二筋束的位置；以及

第二机构，其被连接成控制所述第二不对称弹簧系统的所述第二端的位置。