[发明专利]车辆驾驶辅助装置及车辆驾驶辅助方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种车辆驾驶辅助装置及车辆驾驶辅助方法，其在本车辆的横向位置到达规定车线宽度方向横向位置后，通过将本车辆向车线中央方向控制，从而对驾驶员的驾驶进行辅助。

背景技术

作为现有的车辆驾驶辅助装置，具有例如专利文献1所述的技术。在该现有技术中，在基于本车辆的规定时间后的未来位置和车线区分线而检测出本车辆的脱离车线倾向时，将本车辆向防止脱离车线的方向控制。

专利文献1：日本特开2000-33860号公报

发明内容

但是，在本车辆的未来位置(未来的横向位置)或当前的横向位置超过规定基准值时介入脱离避免控制的系统中，有时即使在本车辆状态为朝向消除脱离车线倾向的方向的情况下，控制也会再次介入。

特别地，在对本车辆未来位置进行预测的情况下，预测出的本车辆未来位置由于驾驶员的转向操纵而易于处于不稳定状态，因此，在如上述专利文献1所述的技术所示，基于本车辆未来位置进行控制介入的判定的情况下，容易发生产生不适感的再控制。

因此，本发明的课题在于提供一种车辆驾驶辅助装置及车辆驾驶辅助方法，其可以在降低驾驶员产生的不适感的同时，适当地进行针对侧方障碍物的车辆驾驶辅助控制。

为了解决上述课题，本发明的第1形态所涉及的车辆驾驶辅助装置的特征在于，具有：控制开始判定部，其在本车辆的车线宽度方向横向位置到达规定的车线宽度方向横向位置即控制开始位置的情况下，判定为控制开始；车辆控制部，其在由上述控制开始判定部判定为控制开始的情况下，将朝向本车行驶车线的中央侧的横摆力矩向上述本车辆施加而控制上述本车辆；以及控制抑制部，其在上述本车辆的上述车线宽度方向横向位置从与上述控制开始位置相比的车线宽度方向外侧，沿车线宽度方向移动至与上述控制开始位置相比的本车行驶车线内侧的位置的情况下，在上述本车辆的上述车线宽度方向横向位置成为上述本车行驶车线内侧的位置开始规定的期间内，与移动至上述本车行驶车线内侧的位置之前相比，对将上述横摆力矩向上述本车辆施加的控制进行抑制。

此外，本发明的第2形态所涉及的车辆驾驶辅助方法的特征在于，具有：控制开始判定动作，其在本车辆的车线宽度方向横向位置到达规定的车线宽度方向横向位置即控制开始位置的情况下，判定为控制开始；车辆控制动作，其将朝向本车行驶车线的中央侧的横摆力矩向上述本车辆施加而控制上述本车辆；以及控制抑制动作，其在上述本车辆的上述车线宽度方向横向位置从与上述控制开始位置相比的车线宽度方向外侧，沿车线宽度方向移动至与上述控制开始位置相比的本车行驶车线内侧的位置的情况下，在上述本车辆的上述车线宽度方向横向位置成为上述本车行驶车线内侧的位置开始规定的期间内，与移动至上述本车行驶车线内侧的位置之前相比，对将上述横摆力矩向上述本车辆施加的控制进行抑制。

发明的效果

根据本发明，在判定为控制开始后，在本车辆的车线宽度方向横向位置移动至控制开始位置内侧的情况下，在向该内侧移动开始规定期间内对控制进行抑制。因此，即使本车辆的车线宽度方向横向位置不稳定，也可以对控制进行抑制。其结果，可以降低驾驶员的不适感。

附图说明

图1是基于本发明的实施方式所涉及的车辆驾驶辅助装置的概要结构图。

图2是示意地表示制动驱动力控制单元的处理的框图。

图3是表示第1实施方式中的制动驱动力控制单元的处理流程的流程图。

图4是表示本车辆和障碍物之间的关系的示意图。

图5是表示控制开始位置设定处理流程的第1个例子的流程图。

图6是校正量计算对应图的第1个例子。

图7是校正量计算对应图的第2个例子。

图8是校正量计算对应图的第3个例子。

图9是校正量计算对应图的第4个例子。

图10是表示控制开始位置设定处理流程的第2个例子的流程图。

图11是表示增益K2recv的特性的图。

图12是用于说明本发明的第1实施方式的动作的图。

图13是用于说明现有技术的动作的图。

图14是表示本发明的第2实施方式中的制动驱动力控制单元的处理流程的流程图。

具体实施方式

下面，基于附图说明本发明的实施方式。

在本实施方式中，针对在后轮驱动车辆中搭载车辆驾驶辅助装置的情况进行说明。此外，作为对象的车辆，也可以是前轮驱动车辆或四轮驱动车辆。

(第1实施方式)

(结构)