[发明专利]车辆的行驶辅助装置

说明书

技术领域

本发明涉及例如包括EPS(Electronic controlled Power Steering，电子控制式动力转向装置)或者VGRS(Variable Gear Ratio Steering，可变齿轮比转向装置)等各种转向机构的车辆中的例如LKA(Lean Keep Assist，车道保持辅助装置)等行驶辅助装置的技术领域。

背景技术

作为这种装置，提出了使用电动式动力转向装置和转向角可变装置来进行车道保持行驶的装置(例如，参照专利文献1)。根据专利文献1公开的车辆的转向控制装置(以下称为“现有技术”)，在车道保持行驶时，控制电动式动力转向装置以得到基于曲率半径的目标转角，并且通过转向角可变装置来控制车辆相对于行驶路线的横向位置和横摆角的偏差，从而能够使车辆沿目标行驶路径良好地行驶。

另一方面，当进行车道保持行驶时，有时驾驶员需要进行紧急转向操作，诸如为了避开目标行驶路线上的障碍物等。为了应对这样的状况，在车辆的车道保持行驶控制中，进行基于有关车辆行驶状态的参数来判断是否要中断车道保持行驶的超控(override)判定。作为有关这种超控判定，例如专利文献2中公开了基于车道保持行驶时的目标转向角和驾驶员输入的转向操作的转向角的偏差来进行超控判定的技术。此外，专利文献3和4公开了基于转向转矩和转向角来设定超控判定的判定基准的技术。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利文献特开2007-160998号公报；

专利文献2：日本专利文献特开2008-080866号公报；

专利文献3：日本专利文献特开平11-078936号公报；

专利文献4：日本专利文献特开2003-081115号公报。

发明内容

发明要解决的问题

当通过向转向轮直接或间接地施加某些驱动力来改变转角、对目标路线进行追随以进行车道保持控制时，来自包括转向轮的转向系统的反作用力作用于转向盘，在极端的情况下转向盘有时会被反转向。另外，在能够通过将辅助驾驶员提供的转向转矩的辅助转矩施加给转向系统来改变转角的构成中，转向盘与驾驶员的意思无关地被操作，因此驾驶员会以高的概率感到不适感。即，一般来说难以通过单一的转向机构在抑制驾驶员的不适感的情况下实现对目标路线的追随。

在上述专利文献1中，虽然使用了电动式动力转向装置及转向角可变装置这样的多个转向机构，但是各机构仅仅独立地负责有关车道保持的控制的一部分，因此当想要通过例如电动式动力转向装置来实现基于曲率半径的目标转角时，无法避免产生上述不适感，并且当想要通过转向角可变装置来控制横向位置以及横摆角的偏离时，如果驾驶员不固定(即，不握紧)转向盘，转向盘就会通过路面反作用力而旋转，从而无法使车辆追随目标路线。

为了解决这样的问题，例如在使用电动式动力转向装置和转向角可变装置这样的多个转向机构的车辆中，可考虑协调电动式动力转向装置和转向角可变装置。

作为这样的协调控制的一种，例如可考虑在通过电动式动力转向装置产生转向转矩的同时，一方面通过转向角可变装置提供车道保持所需的转角变化，而另一方面在车道保持行驶中降低转角变化相对于经转向盘进行的转向输入的程度。在此情况下，在车道保持行驶当中转向盘不会与驾驶员的意思无关地被大幅度转向，能够抑制上述不适感的产生，并且由于转角相对于来自转向盘侧的转向输入的灵敏度下降，因此能够抑制车辆行为相对于转向输入过度改变。

但是，在车辆行驶当中，根据各种情况，适当地可产生基于驾驶员自身意思的转向操作(超控)。立足于不应违反驾驶员的意思来进行车道保持控制的观点，一旦产生了上述超控，就应当迅速结束车道保持控制。从而，在这种车辆中，必然需要迅速且正确地执行超控判定。

这里，在上述专利文献2中，公开了基于目标转向角与转向角的偏差来进行超控判定的技术思想，但该技术思想例如象上述的协调控制那样没有假定目标转向角自身可任意变化的构成，当目标转向角自身发生了变化时，超控判定的定时必然会变乱，从而难以正确地进行超控判定。