[发明专利]用于光特征变化的基于间距的去抖动的方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及根据独立权利要求的分类的用于使光特征变化(例如，路灯、其他车辆的前大灯)去抖动的方法和装置，所述光特征变化由车辆的摄像机的图像数据来确定，其中，在连续的图像序列中识别光特征变化以及确定光特征变化之间的时间间距，其中，根据车辆的速度和由光特征变化之间的时间间距来确定光特征变化之间的空间间距，其中，所述去抖动基于空间间距。

背景技术

近来，在市场上提供主动控制车辆照明装置(前大灯)的系统。所述措施的目的首先在于为驾驶员提供其前方的车道或者相关的交通状况的最佳能见度，并且其次(次要地)尽可能地避免其他交通参与者或人员(行人、骑行人)或物体(建筑物)的能见度的妨碍。避免使相向行驶的车辆目眩并且自动地在远光与近光之间进行转换的专门系统是早已公知的。

近来公开了一些使光分布专门匹配于当前的行驶情况或者匹配于所行驶的区域的系统。对于前者，示例是照明距离调节装置或者动态随动转向灯(Kurvenlicht)，对于后者，示例是专门的光分布——如高速公路灯光或市区灯光(Stadtlicht)。市区灯光的光分布表现出大的、宽的照明特征，其能够在十字路口看得更清楚并且照明人行道，因为尤其是在市区(或居住区)区域中聚集越来越多的交通参与者。例如在WO 2006/116960A1中描述了这样的前大灯，其能够通过相应控制来实现可变照明特征。

为了能够正确地并且自动地控制这种前大灯，车辆必须具有用于确定当前的行驶情况或车辆的停留地点的合适装置。为了各种目的，已经存在这样的系统，其借助摄像机(例如两用摄像机(DPC)或多用摄像机(MPC))在夜间识别对象。

在US 6861809B2中根据光强度来实施车辆是否位于城市区域中的识别，借助于专门的强度传感器来测量所述光强度。在高环境光强度的情况下得出：车辆位于被照明的区域中并且由此位于城市中并且建议激活市区灯光。环境光传感器尤其是识别光是否具有不可见的交流电压特征，所述交流电压特征由电网频率导致。这在权利要求12中进行了描述。在使用LED路灯时所述方法失效，因为LED路灯不具有固有周期或者甚至不具有周期。

此外已知的是，借助于速度阈值——即在车辆超过或低于一个确定的速度时接通或关断确定的光分布。尤其是在超过一个确定的速度时，停用可能的市区灯光模块，如在权利要求14中描述的那样。

在文献的第12栏第17-21行中简短地提到成像传感器的应用，借助所述成像传感器识别路灯并且当在确定时间内识别到确定数量的路灯时激活市区灯光。在所述教导中没有考虑在激活市区灯光之前车辆在所述时间段中是否驶过大的路径并且因此已经在城市内行驶了很远的路程。在此所提到的车辆速度的考虑涉及以上所述的速度阈值，在超过所述速度阈值时通常关断市区灯光而接通标准灯光。

概念解释

已知的光分布例如具有意义自明的名称——高速公路灯光、恶劣天气灯光或者市区灯光。标准灯光在此通常理解为近光或远光。

街道照明单元可以理解为如下光源：其照明街道和/或可以由车辆的摄像机感知。对于本发明其必须满足以下目的：对于被照明的地区而言是特有的。典型地，指的是街道照明或路灯，尤其是在更大的长度上而不仅仅点状地对威险情况照明街道或街区的街道照明或路灯。排除了不主要用于所述目的的灯光，尤其是移动的灯光——例如其他车辆的前大灯。光源(主动或者被动)也可以适于此，例如交通信号灯、其他信号灯光或广告牌的反射。例如，交通信号灯的频繁出现同样意味着被照明的区域或建筑区域。

光特征变化是当前的光情况的变化(光变化)，即从环境入射到车辆或进行识别的传感器(光传感器、摄像机)上的光的强度、分布、颜色、频率、调制(例如供给交流电压)的变化。所述特征可以通过确定的光变化来确定，例如通过相向行驶的车辆从旁驶过时光入射的变化或者已经描述的在从静止的对象(例如路灯)旁驶过时的光变化。特征也可以由多于一个光变化来表征，例如确定时间内确定数量的光变化，或不同光颜色的序列。可能的特征可以是明暗变化，例如从被照明的隧道中驶出时；另一特征可以是暗明暗变化，例如在从路灯旁驶过时。这样的从旁驶过也可以解释为两个特征变化：暗明和随后的明暗。

概念——对象的“静止性”——理解为对象的位置固定性，即在对象是静止对象时给出对象的静止性。

概念——去抖动——在此被如此使用，使得其可能较为正确地称作迟滞。在维基百科中，其定义如下：“迟滞表征其输出量不仅取决于输入量的类型而且也取决于输入量所具有的历史的系统。所述系统由此表现出路径相关性”。