[发明专利]腿辅助装置

权利要求书

1.一种腿辅助装置，其特征在于，包括：

腿装备，所述腿装备具有被安装至使用者的大腿的上连结体、被安装至使用者的小腿的下连结体、将上连结体和下连结体可摆动地连结的旋转接头、以及使下连结体相对于上连结体摆动的致动器；以及

控制器，所述控制器向致动器输出指令值，以使下连结体的摆动角追随目标轨迹；

控制器执行第一异常判定处理，即：在向致动器输出指令值之前检测出异常的情况下，切断从致动器向使用者的转矩传递。

2.如权利要求1所述的腿辅助装置，其特征在于，

旋转接头具有单向离合器，所述单向离合器禁止下连结体向后方摆动，并且允许下连结体向前方摆动，

控制器在第一异常判定处理中判定为在开始向致动器输出指令值之后检测出异常的情况下，

执行第二异常判定处理，即：判定下连结体是否处于摆动中，并在判定为下连结体未处于摆动中的情况下使单向离合器接合。

3.如权利要求2所述的腿辅助装置，其特征在于，

当辅助使用者的行走动作时，控制器交替生成用于控制支承腿的支承腿目标轨迹和用于控制自由腿的自由腿目标轨迹，并且当安装有腿装备的腿为支承腿时基于支承腿目标轨迹输出指令值，当安装有腿装备的腿为自由腿时基于自由腿目标轨迹输出指令值，

控制器

当在第二异常判定处理中判定为下连结体处于摆动中时，

执行第三异常判定处理，即：输出指令值直到在检测出异常时正被使用的目标轨迹的最后为止，并且在输出指令值直到目标轨迹的最后为止之后，切断转矩传递，并使单向离合器接合。

4.如权利要求3所述的腿辅助装置，其特征在于，

控制器在执行第一异常判定处理之前执行控制系统异常判定处理，即：判定检测出的异常是否是致动器控制系统的异常，并在判定为是致动器控制系统的异常的情况下立即切断转矩传递。