[发明专利]用于自动多头焊接的装置和方法

权利要求书

1.一种用于对接缝进行自动多头焊接的焊接装置(1)，所述接缝由两个接缝表面(23、24)形成，所述接缝沿着接缝线(8)延伸并且包括在所述接缝线(8)一侧的第一边缘(12)以及在所述接缝线(8)另一侧的第二边缘(13)，所述边缘(12、13)界定了所述接缝沿所述接缝线(8)的延伸，所述焊接装置(1)包括：

焊头(9)，所述焊头(9)用于在所述接缝中填充焊珠；

线性照明组件(10)，所述线性照明组件(10)设置为通过沿所述接缝线(8)扫描光束来照射所述接缝；

至少一个照相机(16)，所述至少一个照相机(16)设置为当用所述被扫描的光束照射所述接缝时记录所述接缝的线图像；和

处理组件(11)，所述处理组件(11)用于基于所记录的线图像借助于三角测量来至少测定所述接缝的边缘(12、13)的位置，其特征在于，所述焊接装置(1)包括立体图像组件，该立体图像组件设置为与记录所述线图像基本上同步地记录所述接缝的光度立体图像，其中，所述焊接装置(1)设置为，在利用多粒焊珠焊接焊缝期间，根据立体图像和线图像二者来控制所述焊头(9)。

2.根据权利要求1所述的焊接装置(1)，其中所述立体图像组件包括第一照明组件(14)以及第二照明组件(15)，其中，所述第一照明组件(14)设置为从所述接缝线(8)的一侧照射所述接缝，而所述第二照明组件(15)设置为从所述接缝线(8)的另一侧照射所述接缝，其中，所述焊接装置(1)设置为利用所述至少一个照相机(16)在用所述第一照明组件(14)照射所述接缝时记录第一立体图像而在用所述第二照明组件(15)照射所述接缝时记录第二图像。

3.根据权利要求2所述的焊接装置，其中所述第一照明组件(14)和所述第二照明组件(15)基本上各自沿一个照明方向(21、22)照射，其中，所述第一照明组件(14)和所述第一照明组件(15)的照明方向(21、22)之间的角度大于90°。

4.根据权利要求1或2所述的焊接装置(1)，其中所述设置为记录立体图像的照相机(16)还设置为用于记录线图像。

5.根据前述任一项权利要求所述的焊接装置(1)，包括：位置测定组件(19)，用于测定用来进行所述立体图像和所述线图像记录的位置，其中，所述立体图像与用来进行所述记录的位置一起存储在所述处理组件(11)中。

6.根据权利要求5所述的焊接装置(1)，其中所述处理组件(11)设置为，当在先前已记录了立体图像的位置处记录立体图像时，将所记录的立体图像与先前存储的立体图像就位置进行关联以获得位移值，所述位移值描述所述接缝已沿所述接缝线(8)相对于所述先前存储的立体图像移动了多远。

7.根据权利要求6所述的焊接装置(1)，其中所述处理组件(11)设置为，当在一先前已记录了线图像的位置处记录一线图像时，如果能够从所记录的线图像测定位置，则用所测定的位置来替换先前存储的所述接缝的边缘(12、13)的位置，否则在先前存储的所述接缝的边缘(12、13)的位置上增加所述位移值。

8.根据权利要求6或7所述的焊接装置(1)，其中所述处理组件(11)设置为，在将所记录的立体图像与先前存储的立体图像进行关联中，使用与先前的焊珠所填充处有关的信息。

9.根据前述任一项权利要求所述的焊接装置(1)，其中所述线性照明组件(10)包括激光器。

10.根据前述任一项权利要求所述的焊接装置(1)，其中所述至少一个照相机(16)配备有干扰过滤器(18)，所述干扰过滤器(18)设置为传输来自所述第一照明组件(14)和所述第二照明组件(15)的光。