[发明专利]用以估计MW偏差的GNSS信号处理

权利要求书

1.一种处理从多个接收机处对多个历元上的多个卫星的GNSS信号的码观测结果和载波-相位观测结果得到的一组GNSS信号数据的方法，所述GNSS信号具有至少两个载波频率，包括：

形成在每个历元处针对每个接收机-卫星对的MW(Melbourne-Wübbena)组合，以获得针对每个历元的MW数据组，以及

从针对每个历元的MW数据组估计针对每个卫星的MW偏差和一组WL(宽巷)模糊度，所述MW偏差可从一个历元到另一个历元地变化，每个WL模糊度对应于接收机-卫星链路和卫星-接收机-卫星链路中的一个，其中，针对每个卫星的所述MW偏差被建模成以下之一：(i)单个估计参数和(ii)所估计的偏移加上具有所估计的振幅的谐波变化。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括对所述GNSS信号数据施加校正。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括在估计针对每个卫星的MW偏差之前，平滑GNSS信号数据的至少一个线性组合。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括施加至少一个MW偏差约束。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括施加至少一个整数WL模糊度约束。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括在观测图和滤波图之一上使用生成树(ST)以约束所述WL模糊度。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括在观测图和滤波图之一上使用最小生成树(MST)以约束所述WL模糊度。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述最小生成树基于边权重，每个边权重是从接收机-卫星几何得到的。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述边权重是关于以下之一来限定的：(i)从接收机到卫星的几何距离，(ii)卫星仰角角度，以及(iii)从卫星到接收机到卫星的几何距离，以及(iv)仰角的组合，在所述仰角下，在站处可见单差组合中的两个卫星。

10.根据权利要求7所述的方法，其中，所述最小生成树基于边权重，每个边权重都基于WL模糊度信息，并且是关于以下之一来限定的：(i)WL模糊度到整数的差，(ii)WL模糊度方差，以及(iii)(i)和(ii)的组合。

11.根据权利要求1所述的方法，还包括将所述WL模糊度中的至少一个固定为整数值。

12.根据权利要求1所述的方法，还包括确定WL整数模糊度值的多个候选组，形成所述多个候选组的加权组合，以及将所述WL模糊度中的至少一个固定为取自所述加权组合的值。

13.根据权利要求11所述的方法，其中，所述估计的步骤包括引入所固定的WL模糊度，从而估计与所固定的WL模糊度相容的MW偏差。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述估计的步骤包括，将迭代滤波器施加到针对每个历元的所述MW数据，并且其中，引入所固定的WL模糊度包括以下之一：(i)将所固定的WL模糊度作为观测结果置入所述滤波器，(ii)将所固定的WL模糊度作为观测结果置入在多个观测更新中的每个更新之后生成的滤波器的副本中，以及(iii)将所述MW组合减去所固定的WL模糊度，并且将得到的减少的MW组合置入没有模糊度状态的第二滤波器，以估计针对每个卫星的至少一个MW偏差。

15.根据权利要求1所述的方法，还包括用整数个数的WL周期对至少一个MW偏差进行移位。

16.根据权利要求1所述的方法，还包括用整数个数的WL周期对至少一个MW偏差及其相应的WL模糊度进行移位。

17.根据权利要求1所述的方法，其中，所述导航消息包括轨道信息。

18.一种用于执行根据权利要求1-17之一所述的方法的设备。