[发明专利]弯曲插管和自动操纵器

权利要求书

1.手术系统，包括：

第一自动操纵器、联接到所述第一自动操纵器的第一弯曲插管以及包括柔性轴的第一手术器械，该柔性轴延伸穿过所述第一弯曲插管，其中所述第一自动操纵器被配置为围绕第一运动中心来移动所述第一插管；

第二自动操纵器、联接到所述第二自动操纵器的第二弯曲插管以及包括柔性轴的第二手术器械，该柔性轴延伸穿过所述第二弯曲插管，其中所述第二自动操纵器被配置为围绕第二运动中心来移动所述第二插管；

其中所述第一和第二运动中心被邻近彼此地定位；并且

其中所述第一和第二弯曲插管的远端被定向为引导所述第一和第二手术器械的远端朝向手术部位。

2.如权利要求1所述的手术系统：

其中所述第一弯曲插管包括刚性管，所述刚性管具有近侧直部分，以及邻近所述近侧直区段的弯曲区段；并且

其中所述第一自动操纵器联接到所述第一弯曲插管的近侧直部分。

3.如权利要求1所述的手术系统：

其中所述第一手术器械的所述柔性轴包括无源柔性轴；

其中所述无源柔性轴包括中间区段和远侧区段；并且

其中所述无源柔性轴的所述远侧区段的刚度大于所述无源柔性轴中间区段的刚度。

4.如权利要求1所述的手术系统，进一步包括：

端口结构；

其中所述端口结构包括端口结构本体，所述端口结构本体包括顶部表面和底部表面；

其中所述端口结构包括第一通道，所述第一手术器械穿过该第一通道沿第一方向从所述顶部表面朝向所述端口结构本体的垂直中间区段延伸至所述底部表面；并且

其中所述端口结构包括第二通道，所述第二手术器械穿过该第二通道沿着与所述第一方向相反的第二方向从所述顶部表面朝向所述端口结构本体的垂直中间区段延伸至所述底部表面。

5.如权利要求1所述的手术系统，进一步包括：

端口结构；

其中所述端口结构包括漏斗部分、舌部、位于所述漏斗部分与所述舌部之间的腰部部分、所述第一手术器械延伸穿过的限定在所述腰部部分中的第一器械通道、以及所述第二手术器械延伸穿过的限定在所述腰部部分中的第二器械通道。

6.如权利要求1所述的手术系统，进一步包括：

插管安装固定件；

其中所述插管安装固定件包括内窥镜插管安装支架以及弯曲插管安装支架；以及

其中所述内窥镜插管安装支架和所述弯曲插管安装支架每一个都被定向为在进入患者体内的同一开口处保持插管。

7.如权利要求1所述的手术系统，进一步包括：

尖形帽，所述尖形帽包括内部；

其中所述帽的所述内部被配置为可去除地保持内窥镜的远端和所述第一弯曲插管的远端。

8.如权利要求1所述的手术系统，进一步包括：

主操纵器；以及

控制系统；

其中直线器械插入和抽出轴线被限定为从所述第一弯曲插管远端处的所述第一弯曲插管的纵向中心轴线延伸；以及

其中响应于所述主操纵器的运动，所述控制系统命令所述第一自动操纵器围绕所述第一远程运动中心移动所述第一弯曲插管的远端就像所述第一手术器械沿着所述器械插入和抽出轴线直线定位一样。