[发明专利]电动车辆用控制装置、具备该控制装置的电动车辆及叉式车

权利要求书

1.一种电动车辆用控制装置，在具有车身和驱动马达的电动车辆中使用，对所述驱动马达提供马达控制指令，所述车身具有驱动轮及车轴，所述驱动马达对所述驱动轮施加扭矩，其中，

该电动车辆用控制装置具有控制部，该控制部利用表示所述电动车辆的以所述车轴为中心的上下振动的振动参数对所述驱动马达进行反馈控制。

2.如权利要求1所述的电动车辆用控制装置，其中，

还具有根据所述振动参数生成与所述马达控制指令相加的振动控制指令的振动控制部。

3.如权利要求2所述的电动车辆用控制装置，其中，

所述振动控制部具有被输入所述电动车辆的包括所述振动参数在内的运动参数的滤波器，

所述滤波器被设定基于所述上下振动的频率的控制频带，根据所输入的所述运动参数检测所述振动参数。

4.如权利要求3所述的电动车辆用控制装置，其中，

所述运动参数是所述电动车辆的加速度数据，

所述振动控制部通过所述滤波器对所述控制频带的所述加速度数据进行相位调整，来取得作为所述振动参数的速度数据。

5.如权利要求3所述的电动车辆用控制装置，其中，

所述振动控制部还具有以时间延迟的方式对所述滤波器的输出进行相位调整的时间延迟部。

6.如权利要求3所述的电动车辆用控制装置，其中，

所述振动控制部根据作用于所述电动车辆的静态载荷来改变所述控制频带。

7.如权利要求2所述的电动车辆用控制装置，其中，

所述振动控制部还具有根据作用于所述电动车辆的静态载荷来改变针对所述振动参数的增益系数的放大部。

8.如权利要求2所述的电动车辆用控制装置，其中，

还具有以所述振动控制指令为规定的阈值以上作为条件而使所述振动控制指令通过的死区部件。

9.如权利要求2所述的电动车辆用控制装置，其中，

还具有扭矩限制部，该扭矩限制部具有：

求出驱动马达的余量扭矩的余量扭矩运算部；和

作为该余量扭矩运算部的运算结果的所述余量扭矩的负的值被设定为允许最小值，阻断所述振动控制指令中的小于所述允许最小值的振动控制指令的限制器。

10.如权利要求2所述的电动车辆用控制装置，其中，

还具有以作用于所述电动车辆的静态载荷为规定的阈值以上作为条件而使所述振动控制指令通过的载荷判定部。

11.如权利要求2所述的电动车辆用控制装置，其中，

还具有以所述电动车辆的车速为规定的阈值以上作为条件而使所述振动控制指令通过的车速判定部。

12.如权利要求2所述的电动车辆用控制装置，其中，

还具有以所述电动车辆的转弯量小于规定的阈值作为条件而使所述振动控制指令通过的转弯判定部。

13.如权利要求2所述的电动车辆用控制装置，其中，

还具有将所述振动控制指令的控制不稳定频率除去的不稳定成分滤除滤波器。

14.如权利要求2所述的电动车辆用控制装置，其中，

在基于所述驱动马达的转速的反馈回路上还具有相位调整部。

15.一种电动车辆，具有：

具有驱动轮及车轴的车身、对所述驱动轮施加扭矩的驱动马达和权利要求1所述的电动车辆用控制装置。

16.一种叉式车，具有：

具有驱动轮及车轴的车身、对所述驱动轮施加扭矩的驱动马达、升降部和权利要求3所述的电动车辆用控制装置。

17.如权利要求16所述的叉式车，其中，

所述运动参数是所述电动车辆的加速度数据，

作用于所述升降部的升降压作为所述加速度数据被输入所述滤波器。