[发明专利]定位控制装置

权利要求书

1.一种定位控制装置，其特征在于，具有：

第一伺服控制部，其根据定位控制中的由机械设备的移动距离及机械设备的极限加速度构成的动作条件信息，以使得最终值为上述移动距离、且二次微分信号即指令加速度信号小于或等于上述极限加速度的方式生成位置指令信号，并且，根据检测到的机械设备的位置信息即检测位置信号、和上述位置指令信号，生成第一扭矩指令信号，该第一扭矩指令信号用于执行使上述位置指令信号与机械设备位置一致的定位控制；

第二伺服控制部，其根据定位控制中的由机械设备的移动距离及机械设备的极限加速度构成的动作条件信息，以使得最终值为上述移动距离、且二次微分信号即指令加速度信号小于或等于上述极限加速度的方式生成位置指令信号，并且，根据上述动作条件信息，生成从该位置指令信号中去除机械设备在定位控制中产生的残余振动的成分而得到的振动成分去除位置指令信号，并且，根据上述检测位置信号和上述振动成分去除位置指令信号，生成第二扭矩指令信号，该第二扭矩指令信号用于执行使上述振动成分去除位置指令信号与机械设备位置一致的定位控制；

残余振动信息输入部，其存储残余振动信息，该残余振动信息是预先对在任意动作条件下使用第一伺服控制部进行定位控制时产生的机械设备的残余振动进行测量而得到的；

残余振动振幅预测部，其根据上述残余振动信息及动作条件信息，对使用第一伺服控制部执行定位控制的情况下产生的机械设备的残余振动的振幅值进行预测；

允许定位误差输入部，其存储允许定位误差，该允许定位误差是在定位控制中作为目标的机械设备的移动距离和定位控制结束时的机械设备的检测位置之差的允许值；

伺服控制部选择部，其针对各个动作条件选择定位控制中使用的伺服控制部，以使得在由上述残余振动振幅预测部预测到的残余振动振幅预测值超过上述允许定位误差的情况下，使用第二伺服控制部执行机械设备的定位控制，另外，在上述残余振动振幅预测值小于或等于上述允许定位误差的情况下，使用第一伺服控制部执行机械设备的定位控制；以及

电流控制部，其根据从上述伺服控制选择部所选择的伺服控制部输出的扭矩指令信号，对向驱动机械设备的电动机施加的电流进行控制。

2.一种定位控制装置，其特征在于，具有：

第一伺服控制部，其根据定位控制中的由机械设备的移动距离及机械设备的极限加速度构成的动作条件信息，以使得最终值为上述移动距离、且二次微分信号即指令加速度信号小于或等于上述极限加速度的方式生成位置指令信号，并且，根据检测到的机械设备的位置信息即检测位置信号、和上述位置指令信号，生成第一扭矩指令信号，该第一扭矩指令信号用于执行使上述位置指令信号与机械设备位置一致的定位控制；

第二伺服控制部，其根据定位控制中的由机械设备的移动距离及机械设备的极限加速度构成的动作条件信息，以使得最终值为上述移动距离、且二次微分信号即指令加速度信号小于或等于上述极限加速度的方式生成位置指令信号，并且，从对该位置指令信号通过低通特性滤波器后的信号进行一次微分而得到的前馈速度指令信号，或对上述位置指令信号通过低通特性滤波器后的信号进行二次微分、并乘以由机械设备总惯量确定的增益项而计算出的前馈扭矩指令信号中，去除机械设备在定位控制中产生的残余振动的成分，生成去除了残余振动的成分的信号，并且，根据该去除了残余振动的成分的信号和上述检测位置信号，生成用于执行定位控制的第二扭矩指令信号；

残余振动信息输入部，其存储残余振动信息，该残余振动信息是预先对在任意动作条件下使用第一伺服控制部进行定位控制时产生的机械设备的残余振动进行测量而得到的；

残余振动振幅预测部，其根据上述残余振动信息及动作条件信息，对使用第一伺服控制部执行定位控制的情况下产生的机械设备的残余振动的振幅值进行预测；

允许定位误差输入部，其存储允许定位误差，该允许定位误差是在定位控制中作为目标的机械设备的移动距离和定位控制结束时的机械设备的检测位置之差的允许值；

伺服控制部选择部，其针对各个动作条件选择定位控制中使用的伺服控制部，以使得在由上述残余振动振幅预测部预测到的残余振动振幅预测值超过上述允许定位误差的情况下，使用第二伺服控制部执行机械设备的定位控制，另外，在上述残余振动振幅预测值小于或等于上述允许定位误差的情况下，使用第一伺服控制部执行机械设备的定位控制；以及

电流控制部，其根据从上述伺服控制选择部所选择的伺服控制部输出的扭矩指令信号，对向驱动机械设备的电动机施加的电流进行控制。