[发明专利]用于跟踪模型的系统和方法

权利要求书

1.一种用于跟踪场景中的用户的方法，所述方法包括：

接收深度图像；

基于所述深度图像生成体素的网格；

确定是否已为所述体素的网格中所包括的人类目标的末端估算了地点或位置；以及

基于所述确定，当已为所述末端估算了地点或位置时，将模型的与所述末端相关联的身体部位调整到所述地点或位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述模型包括具有关节和骨骼的骨架模型。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，将模型的与所述末端相关联的身体部位调整到所述地点或位置包括将所述骨架模型的与所述末端相关联的关节调整到所述地点或位置。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括确定是否已为所述体素的网格中所包括的所述人类目标的所述末端估算了所述地点或位置还包括确定所述地点或位置是否是有效的，以及其中基于所述确定当已为所述末端估算了所述地点或位置并且为所述末端估算的所述地点或位置有效时，所述模型的与所述末端相关联的所述身体部位被调整到所述地点或位置。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括基于几何约束调整所述模型。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括基于所述确定，当尚未为所估算的末端确定所述地点或位置时，将所述模型的与所述末端相关联的身体部位放松到与默认姿态相关联的默认地点或位置。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述默认姿态包括以下的至少一个：T型姿态、达芬奇姿态和自然姿态。

8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括将所述模型的所述身体部位调整到所述人类目标的与同所述默认姿态相关联的所述默认地点或位置最接近的体素的地点或位置。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括确定与所述模型和一个或多个经调整的身体部位相关联的姿态是否有效。

10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括基于与所接收的深度图像中与所述人类目标的所述末端相关联的一个或多个像素来细化所述模型的所述身体部位的位置。

11.一种其上存储有用于跟踪场景中的用户的计算机可执行指令的计算机可读存储介质，所述计算机可执行指令包括用于以下操作的指令：

接收深度图像；

基于所述深度图像生成体素的网格；

确定是否已为所述体素的网格中所包括的人类目标的末端估算了地点或位置；

基于所述确定，当尚未为所估算的末端确定所述地点或位置时，将模型的与所述末端相关联的身体部位放松到与默认姿态相关联的默认地点或位置；以及

将所述模型的所述身体部位吸附到所述人类目标的与同所述默认姿态相关联的默认地点或位置最接近的体素的地点或位置。

12.一种用于跟踪场景中的用户的系统，所述系统包括：

捕捉设备，其中所述捕捉设备包括接收场景的深度图像的相机组件；以及

与所述捕捉设备可操作地通信的计算设备，其中所述计算设备包括处理器，所述处理器基于所述深度图像生成体素的网格，确定是否已为所述体素的网格中所包括的人类目标的末端估算了地点或位置；基于所述确定，当已为所述末端估算了所述地点或位置时，将模型的与所述末端相关联的身体部位调整到所述地点或位置；以及基于所述确定，当尚未为所述末端估算所述地点或位置时，将所述模型的所述身体部位调整到与所述人类目标相关联的最接近的体素。

13.如权利要求12所述的系统，其特征在于，基于所述确定，当尚未为所述末端估算所述地点或位置时，所述处理器还通过将所述模型的与所述末端相关联的所述身体部位放松到与默认姿态相关联的默认地点或位置，以及将所述模型的所述身体部位调整到所述人类目标的与同所述默认姿态相关联的所述默认地点或位置最接近的体素的地点或位置，来将所述模型的所述身体部位调整到与所述人类目标相关联的最接近的体素。

14.如权利要求12所述的系统，其特征在于，所述处理器还基于与所接收的深度图像中与所述人类目标的所述末端相关联的一个或多个像素来细化所述模型的所述身体部位的位置。

15.如权利要求12所述的系统，其特征在于，所述处理器还基于几何约束来调整所述模型。