[发明专利]用于距离成像系统的实时动态参考图像产生

权利要求书

1.动态参考距离图像产生方法，包括：

提供由像素构成的参考距离图像，每一个像素包含参考距离值；

提供由像素构成的获取的距离图像，所述获取的距离图像的每一个像素在所述参考距离图像中具有对应的像素，并且包含测量的距离值，以预定帧速率更新所述测量的距离值，因此标注包含无效的测量的距离值的所述获取的距离图像的像素；

将未被标注为包含无效的测量距离值的、所述获取的距离图像的每一个像素的所述测量的距离值与所述参考距离图像的所述对应的像素的所述参考距离值作比较，并且

i)如果在下述情况下，则更新所述参考距离值

i.a)所述测量的距离值被认为小于所述参考距离值，并且保持基本上不变达到第一时间段，或

i.b)所述测量的距离值被认为大于所述参考距离值，并且保持基本上不变达到比所述第一时间段小的第二时间段；或者

ii)如果条件i.a)和i.b)都未被满足，则保持所述参考距离值基本上不变。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在情况i)下更新所述参考距离值包括：将所述参考距离值更新为所述测量的距离值与所述测量的距离值和一个或多个先前测量的距离值的平均值中的一个。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，只有所述参考距离值超过所述测量的距离值至少预定义的容差值，所述测量的距离值才被认为小于所述参考距离值。

4.根据权利要求1至3的任何一项所述的方法，其中，只有所述测量的距离值超过所述参考距离值至少预定义的容差值，所述测量的距离值才被认为大于所述参考距离值。

5.根据权利要求1至4中的任何一项所述的方法，其中，在情况ii)下保持所述参考距离值基本上不变包括：如果所述测量的距离值被认为既不大于也不小于所述参考距离值，则将所述测量的距离值的贡献整合到所述参考距离值中，其中，使用诸如移动平均滤波器、中值滤波器等的预定滤波器来确定所述测量的距离值的所述贡献。

6.根据权利要求1至5的任何一项所述的方法，其中，所述第一时间段和/或所述第二时间段被预定义为绝对时间段。

7.根据权利要求1至5的任何一项所述的方法，其中，将所述第一时间段或所述第二时间段设置为等于下述时间段：在所述时间段期间，在所述第一时间段或所述第二时间段分别已经开始之前，所述测量的距离值被认为既不大于也不小于所述参考距离图像。

8.根据权利要求1至7的任何一项所述的方法，包括：对于被标注为包含无效的测量的距离值的所述获取的距离图像的每一个像素，如果所述像素保持被标注为包含无效的测量距离值达到第三时间段，则将所述参考图像的所述对应的像素的所述参考距离值更新为最大距离值。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述第三时间段被设置为等于预定时间段和和下述时间段中的一个：在所述时间段期间，在所述获取的距离图像的所述像素被标注为包含无效的测量的距离值之前，所述测量的距离值被认为既不大于也不小于所述参考距离图像。

10.根据权利要求8所述的方法，其中，所述第三时间段被设置为等于预定时间段和下述时间段中较短的一个：在所述时间段期间，在所述获取的距离图像的像素被标注为包含无效的测量的距离值之前，所述测量的距离值被认为既不大于也不小于所述参考距离图像。

11.一种用于识别距离图像内兴趣对象的方法，所述方法包括：

根据在权利要求1至5的任何一项中所述的方法来产生动态参考图像；

基于所述获取的距离图像和所述参考距离图像来计算无背景的距离图像；

进行到在所述无背景图像中的对象识别。

12.包括指令的计算机程序，所述指令当所述计算机程序被在计算机上执行时使得所述计算机执行根据权利要求1至11的任何一项所述的方法。

13.包括载体介质的计算机程序产品，所述载体介质承载具有计算机可实现的指令的程序代码以用于使得计算机执行根据权利要求1至11的任何一项所述的方法。

14.距离相机，包括用于执行根据权利要求1至11的任何一项所述的方法的模块，所述模块优选地包括专用集成电路、现场可编程门阵列、数字信号处理器和计算机程序中的至少一种。

15.一种交通监视和/或控制系统，包括被布置在选择的位置中的一个或多个距离相机(16)以使得所述距离相机(16)能够获取道路用户(22)的距离图像，所述系统包括被配置来执行根据权利要求1至10的任何一项所述的动态参考距离图像产生方法和/或用于识别在由所述一个或多个距离相机(16)获取的所述距离图像内的兴趣对象的、根据权利要求11所述的方法的模块。