[发明专利]电动汽车及其控制方法

权利要求书

1.一种电动汽车的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

在坡路借助制动器的启动而停止时，如果停止状态维持设定时间以上，则进入防滑模式的步骤；

在上述防滑模式下，如果制动传感器的值为预定值以下，则计算出用于向与使车辆滑行的作用力的方向相反的方向施加驱动力的防滑扭矩的步骤；以及

给马达施加上述防滑扭矩，以防止上述车辆滑行的步骤。

2.根据权利要求1所述的电动汽车的控制方法，其特征在于，还包括如下步骤：在上述防滑模式下，如果感测到加速传感器值，则将根据上述加速传感器值计算出的行驶扭矩与上述防滑扭矩进行比较，在上述行驶扭矩大于上述防滑扭矩的情况下，解除上述防滑模式的步骤。

3.根据权利要求1所述的电动汽车的控制方法，其特征在于，还包括如下步骤：将上述防滑扭矩与已设定的设定值进行比较，在上述防滑扭矩大于上述设定值的情况下，解除上述防滑模式的步骤。

4.根据权利要求1所述的电动汽车的控制方法，其特征在于，还包括如下步骤：在上述车辆停止时，基于由倾斜角传感器感测到的倾斜角来判断是否为坡路的步骤。

5.根据权利要求1所述的电动汽车的控制方法，其特征在于，还包括如下步骤：在向上述马达施加了上述防滑扭矩的状态下，与感测到的车轮传感器值对应地增加或减少上述防滑扭矩的步骤。

6.根据权利要求1所述的电动汽车的控制方法，其特征在于，上述制动传感器的值是根据踩下制动踏板的程度及松开上述制动踏板的程度来感测的值。

7.根据权利要求1所述的电动汽车的控制方法，其特征在于，由倾斜角传感器感测到的倾斜角为θ的情况下，与sinθ成正比地计算出上述防滑扭矩。

8.根据权利要求1所述的电动汽车的控制方法，其特征在于，与车辆的重量成正比地计算出上述防滑扭矩。

9.根据权利要求1所述的电动汽车的控制方法，其特征在于，与已设定的推进力加权值成正比地计算出上述防滑扭矩。

10.根据权利要求1所述的电动汽车的控制方法，其特征在于，以根据由用于感测车轮的移动的车轮传感器感测到的传感器值而增减的方式计算出上述防滑扭矩。

11.一种电动汽车，其特征在于，包括：

倾斜角传感器，其用于感测倾斜角；

制动传感器，其用于感测制动踏板的操作程度；

马达，其通过旋转动作来使车辆行驶；以及

控制部，其借助上述倾斜角传感器来判断是否为坡路，并且在车辆在坡路上维持停止状态预定时间以上时进入防滑模式，如果上述制动传感器的值为预定值以下，则计算出用于向与使车辆滑行的作用力的方向相反的方向施加驱动力的防滑扭矩并施加给上述马达。

12.根据权利要求11所述的电动汽车，其特征在于，

上述控制部根据下面的数学公式计算出上述防滑扭矩并施加给上述马达，

Ff＝αmgsinθ

其中，α为推进力加权值，m为车辆的重量，θ为由倾斜角传感器感测到的倾斜角。

13.根据权利要求11所述的电动汽车，其特征在于，

还包括用于感测加速踏板的操作程度的加速传感器；

在上述防滑模式下感测到上述加速传感器值的情况下，如果根据上述加速传感器值计算出的行驶扭矩大于上述防滑扭矩，则上述控制部解除上述防滑模式，使上述车辆行驶。

14.根据权利要求11所述的电动汽车，其特征在于，

还包括用于感测车轮的移动的车轮传感器；

在向上述马达施加上述防滑扭矩的状态下，上述控制部与上述车轮传感器的值对应地增加或减少上述防滑扭矩。