[发明专利]车辆的控制装置

权利要求书

1.一种车辆的控制装置，对车辆进行控制，所述车辆包括：转角可变单元，所述转角可变单元能够使前轮及后轮中的至少一者的转角独立于促使所述转角的变化的驾驶员操作而改变；以及制动驱动力可变单元，所述制动驱动力可变单元能够改变所述至少一者的左右制动驱动力差，

所述车辆的控制装置的特征在于，具备：

设定单元，所述设定单元设定规定所述车辆的目标运动状态的车辆状态量的目标值；以及

决定单元，所述决定单元基于车辆运动模型，来决定所述前轮或所述后轮的转角的目标值及规定所述左右制动驱动力差的所述前轮或所述后轮的左右制动驱动力的目标值，以使得所述车辆状态量达到所述设定的目标值，并且使得所述转向反力转矩达到预定的目标值，所述车辆运动模型是为了规定状态控制量与转向反力转矩及所述车辆状态量的相对关系而预先设定的，所述转向反力转矩从与转向装置连结的转向轮向所述转向装置传递，所述状态控制量包括所述转角及所述左右制动驱动力差。

2.如权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，

所述车辆的控制装置还具备控制单元，所述控制单元执行旨在控制所述转角可变单元及所述制动驱动力可变单元的自动转向控制，以使得所述前轮或所述后轮的转角及所述前轮或所述后轮的左右制动驱动力达到所述被决定了的目标值。

3.如权利要求2所述的车辆的控制装置，其特征在于，

所述车辆的控制装置还具备检测单元，所述检测单元能够检测驾驶员的转向输入，

在所述自动转向控制的执行期间，当检测出所述转向输入时，所述控制单元结束所述自动转向控制。

4.如权利要求3所述的车辆的控制装置，其特征在于，

所述转向输入是指基准值以上的驾驶员转向转矩及基准值以上的驾驶员转向角中的至少一者。

5.如权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，

所述转向反力转矩的目标值为基准值以下。

6.如权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，

所述车辆状态量为横摆率。

7.如权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，

所述决定单元基于所述转向轮的主销偏置距来决定所述左右制动驱动力的目标值。

8.如权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，

所述车辆的控制装置还具备驾驶员意图确定单元，所述驾驶员意图确定单元确定与所述车辆的运动状态对应的驾驶员意图，

所述决定单元根据所述被确定了的驾驶员意图来调整所述被决定的左右制动驱动力的目标值。

9.如权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，

所述决定单元决定所述左右制动驱动力的目标值，以使得驱动力优先于制动力。

10.如权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，

所述车辆的控制装置还具备路面状态确定单元，所述路面状态确定单元确定所述路面的状态，

所述决定单元根据所述被确定了的路面的状态来调整所述被决定的左右制动驱动力的目标值。

11.如权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，

所述制动驱动力可变单元能够针对所述前轮及所述后轮的每一者改变所述左右制动驱动力差，

所述车辆的控制装置还具备判断所述车辆是否处于分路制动中的分路制动判断单元，

当被判断为所述车辆处于所述分路制动中时，所述决定单元基于分路制动模型，来决定与在所述分路制动中产生的所述前轮的制动驱动力差对应的所述前轮的转角、所述后轮的转角以及所述后轮的制动驱动力的目标值，所述分路制动模型是为了使所述转向反力转矩及所述车辆状态量为基准值以下而被预先设定的，并且规定所述前轮的左右制动驱动力差与所述前轮及所述后轮的转角差以及所述后轮的左右制动驱动力差的关系。