[发明专利]弯曲套管手术系统

权利要求书

1.一种手术系统，其包括：

第一机器人操纵器；

第一套管，所述第一套管包括近端、远端和在所述近端与所述远端之间的刚性的弯曲区段，其中所述第一套管的所述近端耦连至所述第一机器人操纵器；

第一手术器械，所述第一手术器械包括柔性轴，该柔性轴延伸穿过并且超过所述第一套管的所述远端；

第二机器人操纵器；

第二套管，所述第二套管包括近端、远端和在所述第二套管的近端与远端之间的刚性的弯曲区段，其中所述第二套管的近端耦连至所述第二机器人操纵器；和

第二手术器械，所述第二手术器械包括柔性轴，该柔性轴延伸穿过并且超过所述第二套管的所述远端；

其中所述第一和第二套管各自以远离在病人身体上的开口与所述病人身体内的手术部位之间延伸的线的方向延伸穿过病人身体上的单个开口，并且其中所述第一和第二套管的弯曲区段各自在病人身体内朝所述手术部位呈弧形并且引导其相应的相关联的第一和第二手术器械的远端朝向所述手术部位；并且

其中所述第一机器人操纵器被配置为使所述第一套管围绕第一运动中心移动，其中所述第二机器人操纵器被配置为使所述第二套管围绕第二运动中心移动，其中所述第一和第二运动中心被定位为在所述病人身体上的开口处彼此邻近，并且其中所述第一和第二套管通过其相应的相关联的第一和第二机器人操纵器而围绕其相应的第一和第二运动中心的移动是彼此独立的。

2.如权利要求1所述的手术系统，进一步包括：

第三机器人操纵器；和

内窥镜，所述内窥镜包括近端和远端，其中所述内窥镜的所述近端耦连至所述第三机器人操纵器；

其中所述内窥镜延伸穿过所述病人身体上的所述开口，其中所述内窥镜的所述远端朝向所述手术部位定向；并且

其中所述第三机器人操纵器被配置为使所述内窥镜围绕第三运动中心移动，其中所述第三运动中心被定位为在所述病人身体上的所述开口处邻近所述第一和第二运动中心，并且其中所述内窥镜通过所述第三机器人操纵器而围绕所述第三运动中心的移动独立于所述第一和第二套管围绕其相应的第一和第二运动中心的移动。

3.如权利要求2所述的手术系统：

其中所述第一机器人操纵器被配置为使所述第一套管以俯仰和偏转方式围绕所述第一运动中心移动；

其中所述第二机器人操纵器被配置为使所述第二套管以俯仰和偏转方式围绕所述第二运动中心移动；并且

其中所述第三机器人操纵器被配置为使所述内窥镜以俯仰和偏转方式围绕所述第三运动中心移动。

4.如权利要求1所述的手术系统：

其中所述第一机器人操纵器被配置为使所述第一套管以俯仰和偏转方式围绕所述第一运动中心移动；并且其中所述第二机器人操纵器被配置为使所述第二套管以俯仰和偏转方式围绕所述第二运动中心移动。

5.如权利要求1所述的手术系统：

其中所述第一套管的刚性的弯曲区段主要由单个的平面曲线组成。

6.如权利要求1所述的手术系统：

其中所述第一套管的刚性的弯曲区段主要由复合曲线组成。

7.如权利要求1所述的手术系统：

其中所述第一套管包括位于所述弯曲区段与所述远端之间的刚性的直区段。

8.如权利要求1所述的手术系统：

其中所述第一套管包括位于所述弯曲区段与所述远端之间的刚性的直区段；

其中所述第一套管的所述刚性的直区段包括远端；并且

其中所述第一套管在所述刚性的直区段的远端处的内直径小于所述第一套管在所述弯曲区段处的内直径。

9.如权利要求1所述的手术系统：

其中所述第一套管包括位于所述弯曲区段与所述远端之间的刚性的直区段；

其中所述第一套管包括位于所述刚性的直区段内的套筒，其中所述第一手术器械延伸穿过所述套筒；并且

其中所述套筒包括位于所述第一弯曲套管的远端处的圆形内部远端边缘以及比所述第一套管的远端的内直径更小的内直径。

10.如权利要求1所述的手术系统：

其中所述第一和第二套管各自在彼此不同的方向上延伸进入并且穿过所述病人身体上的所述单个开口。