[发明专利]后轮转向控制装置

权利要求书

1.一种后轮转向控制装置，包括用于变更车辆上所安装的后轮的舵角的执行器和用于控制该执行器的驱动的控制机构，该后轮转向控制装置能够变更所述后轮的舵角，其特征在于，

所述控制机构，具有：

执行器控制机构，其控制所述执行器；

舵角指示值计算机构，其基于至少前轮的转舵状态量，来计算后轮的舵角指示值；

目标值设定更新机构，其针对从该舵角指示值计算机构输入的所述后轮的舵角指示值的值，设定向所述执行器控制机构输入的后轮的舵角目标值，以进行目标值更新控制；和

指示值增减方向判定机构，其对计算出的所述后轮的舵角指示值的增减方向进行判定，

所述目标值设定更新机构，将所述后轮的舵角指示值与前次设定的所述后轮的舵角目标值之间的差分计算为目标值变化量，并且将计算出的所述目标值变化量根据需要限制到规定的最大值以下，且与所述前次设定的所述后轮的舵角目标值相加而设定为新的所述后轮的舵角目标值，以进行所述目标值更新控制，

在所述指示值增减判定机构中，在检测出所述后轮的舵角指示值的增减方向已发生变化的情况下，按照使所述执行器的动作与此之前呈相反的方向且变成最大速度的方式，将所述目标值变化量设定成所述规定的最大值且与所述前次设定的所述后轮的舵角目标值相加，以进行所述目标值更新控制。

2.根据权利要求1所述的后轮转向控制装置，其特征在于，

所述目标值设定更新机构，通过在所述指示值增减判定机构中检测出所述后轮的舵角指示值的增减方向已发生变化的情况，从而当在开始了所述目标值更新控制之后，在检测出所述后轮的舵角目标值到达了中立位置的时刻，所输入的所述后轮的舵角指示值未到达中立位置时，按照将所述后轮的舵角目标值保持在中立位置的方式设定所述后轮的舵角目标值，以进行所述目标值更新控制。

3.一种后轮转向控制装置，包括用于变更车辆上所安装的后轮的舵角的执行器和用于控制该执行器的驱动的控制机构，该后轮转向控制装置能够变更所述后轮的舵角，其特征在于，

所述控制机构，具有：

执行器控制机构，其控制所述执行器；

指示值计算机构，其基于至少前轮的转舵状态量，来计算后轮的舵角指示值；

目标值速度限制机构，其接收从该指示值计算机构输入的所述后轮的舵角指示值的输入，按照使所述执行器能够随动的方式，根据需要来设定被限制到规定的最大值以下的第1目标值变化量；

指示值增减方向判定机构，其对计算出的所述后轮的舵角指示值的增减方向进行判定；

换向时目标值变化量设定机构，其在所述指示值增减判定机构中检测出所述后轮的舵角指示值的增减方向已发生变化的情况下，将第2目标值变化量作为所述已发生变化的新的增减方向而设定成所述规定的最大值；

输出选择机构，其将从所述目标速度限制机构输入的所述第1目标值变化量和从所述换向时目标值变化量设定机构输入的所述第2目标值变化量中的一者作为目标值变化量进行输出；以及

目标值更新机构，其将从所述输出选择机构输入的所述目标值变化量与所述前次的后轮的舵角目标值相加，作为新的后轮的舵角目标值而输出到所述执行器控制机构，

所述目标值速度限制机构，在所输入的所述后轮的舵角指示值与前次设定的后轮的舵角目标值之间的差分即随动误差超过了规定的最大值的情况下，将所述第1目标值变化量限制成所述规定的最大值，在所述随动误差未超过规定的最大值的情况下，将所述随动误差直接设为所述第1目标值变化量，

在所述指示值增减判定机构检测出所述后轮的舵角指示值的增减方向已发生变化的情况下，所述输出选择机构将所述第2目标值变化量选择为所述目标值变化量进行输出，

所述目标值更新机构，将从所述输出选择机构输入的所述目标值变化量与所述前次的后轮的舵角目标值相加，作为新的后轮的舵角目标值而输出到所述执行器控制机构。