[发明专利]用于控制人造矫形外科或假肢关节的方法和设备

权利要求书

1.一种用于利用阻抗装置控制下肢的人造矫形或假肢关节的方法，给所述阻抗装置配置至少一个促动器，通过所述促动器根据传感器数据改变屈曲阻抗和/或伸张阻抗，其中，在使用关节期间通过传感器提供状态信息，其特征在于，测量大腿部的惰性角度并且当大腿部相对于垂线至少45°和/或膝盖角度大于45°时降低阻抗。

2.根据权利要求1的方法，其特征在于，在达到或低于地面反作用力的阈值之后降低阻抗。

3.根据权利要求1或2的方法，其特征在于，在达到大腿部的惰性角度和/或膝盖角度的阈值之后使阻抗随着所述惰性角度和/或膝盖角度的增高而连续降低。

4.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于，直接地或者由小腿部的惰性角度以及一关节角度求得所述大腿部的惰性角度。

5.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于，当大腿部在预给定的时间间隔内处于倾斜位置中时降低阻抗。

6.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于，所述阻抗在降低之后根据测量到的关节角度和/或所述大腿部的惰性角度而升高。

7.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于，在求得关节角度改变时禁止阻抗的降低。

8.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于，在阻抗降低之后接通节能模式。

9.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于，存在多个控制算法，所述控制算法基于用于检测角度和力的不同装置的测量值工作，从而在一个用于检测角度和力的装置失效时使用其余的测量值来控制伸张阻抗和/或屈曲阻抗的改变。

10.一种用于执行根据上述权利要求之一所述方法的设备，具有可调节的阻抗装置，所述阻抗装置布置在下肢的人造矫形关节或假肢关节的两个铰接地彼此支承的部件之间，存在控制装置和传感器，它们检测一个部件的惰性角度和/或所述设备的关节角度，其特征在于，设置调节装置，通过所述调节装置能够激活和/或去活与位置相关的阻抗改变。