[发明专利]测距装置、测距方法、测距程序及测距系统以及拍摄装置

权利要求书

1.一种测距装置，包括：

图像输入部，输入通过多个拍摄设备从不同的视点拍摄被拍摄体得到的多个视点图像；

校准数据取得部，关注多个关注距离中的每一个关注距离，从用于使所述视点图像的二维坐标和实空间的三维坐标匹配的多个校准数据中取得与所述各关注距离对应的校准数据；

图像校正部，对于所述各关注距离，基于所述各校准数据校正所述多个视点图像；

视差运算部，对于所述各关注距离，在校正后的所述多个视点图像间算出视差；

比较部，在关注的所述多个关注距离上比较校正后的所述视点图像，由此从所述多个校准数据中确定最优校准数据；

距离运算部，基于所述视差算出被拍摄体距离；

输出部，将从利用所述最优校准数据校正后的所述视点图像间的所述视差算出的被拍摄体距离作为测距结果输出。

2.根据权利要求1所述的测距装置，包括相关度运算部，该相关度运算部对于所述各关注距离，算出校正后的所述多个视点图像间的亮度及颜色中的至少一方的相关度，

所述比较部在关注的多个所述关注距离上比较所述相关度，将所述相关度为最大的校准数据确定作为所述最优校准数据。

3.根据权利要求1所述的测距装置，包括纵偏移量运算部，该纵偏移量运算部对于所述各关注距离，算出校正后的所述多个视点图像间的对应像素间的纵偏移量，

所述比较部在关注的多个所述关注距离上比较所述纵偏移量，将所述纵偏移量为最小的校准数据确定作为所述最优校准数据。

4.根据权利要求1所述的测距装置，包括视差运算像素数算出部，该视差运算像素数算出部对于所述各关注距离，算出在校正后的所述多个视点图像间完成了视差运算的视差运算像素数，

所述比较部在关注的多个所述关注距离上比较所述视差运算像素数，将所述视差运算像素数为最大的校准数据确定为所述最优校准数据。

5.根据权利要求1所述的测距装置，包括局部噪声像素数运算部，该局部噪声像素数运算部对于所述各关注距离，算出在校正后的所述多个视点图像的视差分布中局部存在的局部噪声像素数，

所述比较部在关注的多个所述关注距离上比较所述局部噪声像素数，将所述局部噪声像素数为最小的校准数据确定为所述最优校准数据。

6.一种测距装置，包括：

图像输入部，输入通过多个拍摄设备从不同的视点拍摄被拍摄体得到的多个视点图像；

校准数据取得部，关注多个关注距离中的每一个关注距离，从用于使所述视点图像的二维坐标和实空间的三维坐标匹配的多个校准数据中取得与所述各关注距离对应的校准数据；

图像校正部，对于所述各关注距离，基于所述各校准数据校正多个所述视点图像；

视差运算部，对于所述各关注距离，在校正后的多个所述视点图像间算出视差；

距离运算部，对于所述各关注距离，基于所述视差算出被拍摄体距离；

比较部，在关注的多个所述关注距离上比较所述被拍摄体距离和所述关注距离的差分，由此从所述多个校准数据中确定最优校准数据；

输出部，将从利用所述最优校准数据校正后的所述视点图像的所述视差算出的所述被拍摄体距离作为测距结果输出。

7.一种测距装置，包括：

图像输入部，输入通过多个拍摄设备从不同的视点拍摄被拍摄体得到的多个视点图像；

校准数据取得部，关注多个关注距离中的每一个关注距离，从用于使所述视点图像的二维坐标和实空间的三维坐标匹配的多个校准数据中取得与所述各关注距离对应的校准数据；

第一视差运算部，对于所述各关注距离，基于所述关注距离算出第一视差；

图像校正部，对于所述各关注距离，基于所述各校准数据校正多个所述视点图像；

第二视差运算部，对于所述各关注距离，在校正后的多个所述视点图像间算出第二视差；

比较部，在关注的多个所述关注距离上比较所述第一视差和所述第二视差的差分，由此从所述多个校准数据中确定最优校准数据；

距离运算部，基于利用所述最优校准数据校正后的所述视点图像的所述第二视差，算出被拍摄体距离；

输出部，将算出的所述被拍摄体距离作为测距结果输出。