[发明专利]虚拟目标跟踪

权利要求书

1.一种跟踪人类目标的方法，所述方法包括：

用机器可读模型来表示所述人类目标，所述机器可读模型被配置成调整到多个不同姿势；

在合成的深度图像中表示所述人类目标的机器可读模型，所述合成的深度图像包括感兴趣的合成的像素；

从源接收所述人类目标的观察到的深度图像，所述观察到的深度图像包括与所述感兴趣的合成的像素对应的观察到的像素；

将所述感兴趣的合成的像素的合成的深度值与所述观察到的像素的观察到的深度值进行比较；以及

将力矢量施加于所述机器可读模型的一个或多个受力位置，以便在所述合成的深度值与所述观察到的深度值不匹配、以及所述合成的深度值与所述观察到的深度值之间的绝对差小于预定阈值的情况下，将所述机器可读模型朝所述观察到的深度图像移动。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在合成的深度图像中表示所述人类目标的机器可读模型包括：将所述人类目标的机器可读模型光栅化成所述合成的深度图像的一部分。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述力矢量是沿着与图像平面垂直的Z轴施加的。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感兴趣的合成的像素包括与所述机器可读模型的身体部位对应的身体部位索引，且其中所述力矢量是沿着与所述身体部位索引对应的身体部位的脸部的法向来施加的。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述力矢量是沿着一表面的法向来施加的，该表面包括对应的附近的观察到的像素。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述力矢量的大小基于所述合成的深度值与所述观察到的深度值之间的绝对差。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述力矢量的大小与所述合成的深度值和所述观察到的深度值之间的绝对差成比例地增加。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述感兴趣的合成的像素包括与所述机器可读模型的身体部位对应的身体部位索引，其中所述力矢量是沿着与所述身体部位的脸部的法向来施加的，所述身体部位与所述身体部位索引对应，且其中所述力矢量的大小是在所述脸部的法向上的力矢量的未缩放版本的标量投影。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述力矢量是沿着一表面的法向来施加的，所述表面包括对应的附近的观察到的像素，且其中所述力矢量的大小是在所述脸部的法向上的力矢量的未缩放版本的标量投影。

10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述受力位置是与所述感兴趣的合成的像素最近的合格受力位置。

11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述最近的合格受力位置是所述机器可读模型的最近的关节。

12.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述最近的合格受力位置是所述机器可读模型的最近的质心。

13.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述最近的合格受力位置是通过比较所述感兴趣的合成的像素与每一合格受力位置之间的距离来确定的。

14.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述最近的合格受力位置是通过比较所述感兴趣的合成的像素和与所述感兴趣的合成的像素的身体部位索引相关联的身体部位上的每一合格受力位置之间的距离来确定的。

15.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述力矢量是被施加到多个最近的合格受力位置的加权混合的多个力矢量中的一个。