[发明专利]电动车辆的控制装置和控制方法

说明书

相关申请

本申请要求申请日为2009年12月11日，申请号为日本特愿2009-281210号申请的优先权，通过参照，其整体作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。

技术领域

本发明涉及具有左右独立的驱动用电动机的汽车等的电动车辆的控制。

背景技术

对于左右轮上的各自带有电动机(内轮电动机等)而行驶的电动车辆，为了进行车轮各自的单独的控制，对高性能车辆有较大的期待。一般，对于电动车辆的电动机，几乎是通过转矩控制，即控制流过电动机的电流值的方式，或通过控制其转数的方式进行驱动。在这样的控制方式中，在因轮胎、气压变化等因素，车轮的有效半径在左右不同的场合，驱动轮本身产生旋转力。在专利文献1中对轮胎直径差产生的驱动力差的补偿进行了描述，但是，其为采用阈值、按照不超过极限的方式进行控制的方法，某种程度的驱动力差是允许的。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2006-240402号公报

发明内容

发明要解决的课题

过去的在专利文献1中给出的轮胎直径差产生的驱动力差的补偿为采用阈值，按照不超过极限的方式进行控制的方法，某种程度的驱动力差是允许的。由此，行驶稳定性的提高仍不充分。

本发明的目的在于提供即使在因轮胎气压变化等因素，车轮的有效半径在左右不同的情况下，仍可使左右的驱动轮的驱动力差几乎为零，抑制旋转力的产生，提高行驶稳定性的电动车辆的控制装置和控制方法。

用于解决课题的技术方案

本发明的电动车辆的控制装置对电动车辆进行控制，该电动车辆包括进行左右独立的驱动的多个驱动轮和驱动各驱动轮的电动机，该控制装置包括：

转向角度检测机构，其检测作为转向装置转向的角度的转向角度；转数检测机构，其检测上述各驱动轮的单位时间的转数；电动机电流检测机构，其检测作为上述各驱动轮的电动机的驱动电流的电动机电流；补偿机构，其补偿从驱动指令输出机构提供给上述各驱动轮的电动机的驱动电路的电流值或转数的指令值，该驱动指令输出机构响应油门踏板的操作量而进行输出。

该补偿机构按照以下述方式确定的规则，对上述指令值进行补偿，该方式为，在该补偿机构中输入通过上述各检测机构检测的转向角度、各驱动轮的转数和电动机电流，将转向角度用作行进方向基准，而且提供给左右两者的驱动轮的驱动电路的补偿后的指令值的关系为：与补偿前的指令值的场合相比较，抑制因驱动轮的有效半径的不同而在车辆中产生的旋转力的关系。

按照该方案，上述补偿机构按照以下述方式确定的规则，对上述电流值或转数的指令值进行补偿，该方式为：将转向角度用作行进方向基准，提供给左右的各驱动轮的驱动电路的补偿后的指令值的关系为：与补偿前的指令值的场合相比较，抑制因驱动轮的有效半径的不同，在车辆中产生的旋转力的关系。由于像这样，将转向角度用作行进方向基准，对左右轮的转数或电流值进行补偿，故可使左右的驱动轮的驱动力差几乎为零，抑制旋转力的产生，提高行驶稳定性。

上述补偿机构的上述确定的规则，伴随上述驱动指令输出机构是对上述电动机的转矩进行控制的机构，还是对转数进行控制的机构而不同。

在上述驱动指令输出机构是对上述电动机的转矩进行控制的机构的场合，上述补偿机构的上述确定的规则具有作为其内容之一的下述的规则内容，该规则内容指按照下述方式对提供给左右的驱动轮的电动机的驱动电路的指令值进行补偿，该方式为：在通过转向角度检测机构检测的转向角度为零时，左驱动轮转数×左驱动轮驱动电流＝右驱动轮转数×右驱动轮驱动电流。

另外，在本说明书中，“转向角度为零”指转向装置视为指示为直行的范围内。

在左右的电动机中产生同一转矩的场合，有效半径小的车轮侧将大的驱动力传递给触地面，产生旋转力。另外，由于有效半径小，故即使在车辆直行时，车轮转数仍高于正常轮。由此，在转向装置未旋转，指示为直行状态时，在左右轮产生转数差的场合，识别为轮胎气压变化等造成的有效半径的减少，沿减小的方向对转数高的一侧的电动机转矩进行补偿。由此，可抑制驱动轮的有效半径在左右不同造成的旋转力的发生。