[发明专利]定位系统及方法

权利要求书

1.一种用于定位被配置以便旋转的环形件（20）的系统，所述系统包括：

缆线（38），耦接以接合所述环形件（20），所述环形件被配置为绕环形件轴线（X）而旋转，

电机组件（31），包括耦接至变速箱（60）的电机（30），所述变速箱由所述电机转动，以提供第一旋转减速，以及

拉伸器（32），配置为拉伸所述缆线（20），

其特征在于，所述系统包括：

具有多个滑轮（34、36）的滑轮组件（28），其中，所述多个滑轮中的每个滑轮配置为绕滑轮轴线（P）旋转，所述滑轮组件包括至少一个近端滑轮（34），所述至少一个近端滑轮设置得比至少一个远端滑轮（36）更靠近所述环形件（20），其中，每个滑轮具有配置用于将所述缆线（38）容纳在其中的多个凹槽（40）；

驱动装置（24），靠近所述环形件（20）设置且围绕铰链（26）枢转耦接，所述驱动装置配置为支撑所述滑轮组件（28）、所述电机组件（31）及所述拉伸器（32），

通过将所述缆线从所述近端滑轮中的第一凹槽缠绕到所述远端滑轮中的第一凹槽，并以重复连续方式，到达所述近端滑轮中的下一个凹槽至所述远端滑轮中的下一个凹槽，直至缠绕到所述远端滑轮中的最后一个凹槽，从所述最后一个凹槽返回缠绕至所述环形件，使得所述缆线（38）与所述环形件（20）接合并与所述至少一个近端滑轮和所述至少一个远端滑轮接合，

所述拉伸器（32）固定耦接至所述驱动装置（24）并配置为使所述驱动装置枢转而在远端远离所述环形件（20），以便拉伸所述缆线并在预加载状态下偏压所述环形件和所述滑轮组件，并且

所述环形件由所述电机组件（31）转动，所述电机组件耦接以使所述至少一个远端滑轮（36）转动并为所述滑轮组件（28）提供第一旋转减速，所述滑轮组件被配置且其尺寸设置成，为所述环形件（20）提供相对于电机旋转的第二旋转减速，

由此，至少通过相对于电机旋转的双重旋转减速来驱动所述环形件（20），且所述缆线利用摩擦来接合所述环形件和所述多个滑轮。

2.根据权利要求1所述的系统，其中：

所述环形件被配置为滚珠轴承（60），并且

所述滚珠轴承由所述缆线（38）偏压，所述缆线被拉伸以防止所述系统中的后冲。

3.根据权利要求1所述的系统，其中：

所述环形件（20）被配置为滚珠轴承（60），并且

使所述滚珠轴承被偏压并预载，以提供精确的角定位和稳定的位置保持。

4.根据权利要求1所述的系统，其中：

所述环形件（20）被配置为具有充分宽的间隙的低成本滚珠轴承（60），并且

使所述滚珠轴承被偏压并预载，以消除其中的间隙影响。

5.根据权利要求1所述的系统，其中：

所述铰链（26）被配置为绕铰链轴线（H）旋转，并且

所述环形件轴线（X）、所述铰链轴线（H）及所述多个滑轮（34、36）的轴线（P）彼此平行设置。

6.根据权利要求1所述的系统，其中：

所述至少一个近端滑轮（34）和所述至少一个远端滑轮（36）分别具有第一组平行凹槽和第二组平行凹槽（40），所述凹槽具有相同的凹槽分布和相同的凹槽宽度（W），并且

所述第一组平行凹槽和所述第二组平行凹槽中的一组凹槽通过沿滑轮轴线（P）方向的在等于所述凹槽宽度的一部分的距离上的移位而相对另一组凹槽平行设置，

由此，在所述至少一个近端滑轮（36）中的凹槽与所述至少一个远端滑轮（34）中的凹槽之间拉伸的缆线（38）成斜向配置倾斜。

7.根据权利要求6所述的系统，其中：

所述第一组平行凹槽和所述第二组平行凹槽中的一组凹槽通过沿滑轮轴线方向的在等于所述凹槽宽度的一半的距离上的移位而相对另一组凹槽平行设置。

8.根据权利要求1所述的系统，其中：

接合所述环形件（20）和所述滑轮组件（28）的所述缆线（38）被配置为闭环缆线，所述缆线使得所述环形件沿任意旋转方向定位到0°至n×360°范围的角度，其中n是整数。