[发明专利]用于通过自主型机器人完全覆盖表面的方法和系统

权利要求书

1.一种移动装置，被配置为在表面上移动，所述移动装置包括：

移动机构，被配置为将移动装置从包括第一位置和第一定向的第一姿势移动到包括第二位置和第二定向的第二姿势；

映射模块，被配置为更新代表关于该表面的数据的地图，该地图将多个位置与一个或多个属性相关，所述属性包括足以说明“未探测”、“已横过”、“边缘”、“占用”的属性；

初始化模块，被配置为建立包括初始位置和初始定向的初始姿势；

第一区域覆盖模块，被配置为引起移动机构移动移动装置，从而覆盖至少部分地基于初始姿势的至少一个分量限定的第一区域，并且进一步被配置为引起映射模块更新所述地图；

第二区域覆盖模块，被配置为引起移动机构移动移动装置，从而覆盖对应的至少一个附加区域，并且引起映射模块更新所述地图，其中第一区域和所述至少一个附加区域不重叠；

边缘跟随模块，被配置为识别一个或更多个未被跟随的边缘，引起移动机构移动移动装置以跟随各个未被跟随的边缘，引起映射模块将已被跟随的边缘标记为已跟随的，并且使第三区域覆盖模块引起移动机构移动移动装置，从而在一个或更多个边缘被发现的区域被发现时覆盖这些边缘被发现的区域。

2.根据权利要求1所述的移动装置，其中每个模块包括计算机化系统。

3.根据权利要求1所述的移动装置，进一步包括附加的区域覆盖模块，该附加的区域覆盖模块包括计算机化系统并且被配置为识别包括在“已横过”位置和“未探测”位置之间的边界的地图位置，并且，如果一个或更多个这样的边界被识别，该附加的区域覆盖模块被配置为引起移动机构移动移动装置，从而覆盖至少部分地基于至少一个这样的边界限定的区域并且引起映射模块更新所述地图。

4.根据权利要求2或3所述的移动装置，其中各个模块由单个共用的计算机化系统组成。

5.根据权利要求1所述的移动装置，其中移动机构包括一个或更多个轮子。

6.根据权利要求1所述的移动装置，其中移动机构包括一个或更多个履带。

7.根据权利要求1所述的移动装置，其中移动机构至少包括方向舵部件和推进部件。

8.根据权利要求1所述的移动装置，其中映射模块至少部分地基于来自一个或更多个与移动装置相关的传感器的信息将位置与一个或更多个属性相关联。

9.根据权利要求8所述的移动装置，其中在传感器指示移动装置在一位置中或者已经移动通过该位置时，映射模块将该位置与“已横过”相关联。

10.根据权利要求8所述的移动装置，其中在传感器指示移动装置不能够移动到一位置时，映射模块将该位置与“占用”相关联。

11.根据权利要求1所述的移动装置，其中在相邻的位置被“占用”时，映射模块将该位置与“边缘”相关联。

12.根据权利要求1所述的移动装置，其中在一位置相邻于“已横过”位置并且未被“占用”或“横过”时，映射模块将该位置与“未探测”相关联。

13.根据权利要求1所述的移动装置，其中在移动装置能够到达的区域的至少90％与在所述地图上的“已横过”位置相关联时，该区域被覆盖。

14.根据权利要求1所述的移动装置，其中在移动装置能够到达的区域的至少80％与在所述地图上的“已横过”位置相关联时，该区域被覆盖。

15.根据权利要求1所述的移动装置，其中区域具有独立于所述表面的特性的定义。

16.根据权利要求1所述的移动装置，其中每个区域是所述表面的适当子集。

17.根据权利要求1所述的移动装置，其中区域具有静态尺寸。

18.根据权利要求1所述的移动装置，其中区域具有至少一个动态尺寸。

19.根据权利要求18所述的移动装置，其中区域具有至少部分地由第二区域的至少一个尺寸确定的至少一个动态尺寸。

20.根据权利要求1所述的移动装置，其中在少于10％的第一区域是在第二区域中时，第一区域和第二区域是不重叠的。