[发明专利]行驶控制装置

权利要求书

1.一种行驶控制装置，其特征在于，具有：

第一侧方物体检测单元，其检测在包含本车辆后侧在内的本车辆侧方存在的侧方物体；

控制单元，其在由该第一侧方物体检测单元检测到侧方物体时，使用于抑制本车辆向该侧方物体侧的横向移动的控制动作；

进入开始判定单元，其在上述第一侧方物体检测单元未检测到侧方物体的状态下，判定本车辆是否为了进行车线变更而开始了向相邻车线的进入；以及

动作抑制单元，其在由上述进入开始判定单元判定本车辆开始了向相邻车线的进入的情况下，抑制由上述控制单元进行控制的动作。

2.如权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，

具有未来横向位置推定单元，其将本车辆相对于路面上标示的通行区分线在预先设定的时间后到达的横向位置，推定作为本车辆的未来横向位置，

上述进入开始判定单元，在上述第一侧方物体检测单元未检测到侧方物体的状态下，在由上述未来横向位置推定单元推定的未来横向位置位于相邻车线内，且位于成为第一判定阈值的预先设定的横向位置的外侧时，判定本车辆开始了向相邻车线的进入。

3.如权利要求1或2所述的行驶控制装置，其特征在于，

具有未来横向位置推定单元，其将本车辆相对于路面上标示的通行区分线在预先设定的时间后到达的横向位置，推定作为本车辆的未来横向位置，

上述进入开始判定单元，在上述第一侧方物体检测单元未检测到侧方物体的状态下，如果从上述未来横向位置推定单元推定的未来横向位置向相邻车线侧越过上述通行区分线的时刻开始经过了成为第二判定阈值的预先设定的时间，则判定本车辆开始了向相邻车线的进入。

4.如权利要求1至3中任意一项所述的行驶控制装置，其特征在于，

具有困难程度推定单元，其在本车辆开始了向相邻车线的进入的状态下，推定在该进入目标的车线中，对于从后侧向本车辆接近来的侧方物体来说，相对于本车辆的超车困难程度，

上述进入开始判定单元设定判定基准，以使得由上述困难程度推定单元推定的困难程度越高，越容易判定本车辆开始了向相邻车线的进入。

5.如权利要求4所述的行驶控制装置，其特征在于，

由上述困难程度推定单元推定的困难程度越高，上述进入开始判定单元将成为上述第一判定阈值的预先设定的横向位置设定在越与上述通行区分线接近的位置，从而越容易判定本车辆开始了向相邻车线的进入。

6.如权利要求4或5所述的行驶控制装置，其特征在于，

由上述困难程度推定单元推定的困难程度越高，上述进入开始判定单元将成为上述第二判定阈值的预先设定的时间设定得越短，从而越容易判定本车辆开始了向相邻车线的进入。

7.如权利要求4至6中任意一项所述的行驶控制装置，其特征在于，

由上述困难程度推定单元推定的困难程度越高，上述进入开始判定单元将由上述第一侧方物体检测单元进行的侧方物体检测的区域设定得越狭窄，从而越容易判定本车辆开始了向相邻车线的进入。

8.如权利要求4至7中任意一项所述的行驶控制装置，其特征在于，

进入目标的车线宽度越小，上述困难程度推定单元推定相对于本车辆的超车的困难程度越高。

9.如权利要求4至8中任意一项所述的行驶控制装置，其特征在于，

道路弯曲程度越大，上述困难程度推定单元推定相对于本车辆的超车困难程度越高。

10.如权利要求4至9中任意一项所述的行驶控制装置，其特征在于，

如果进入目标的车线是拼车车道，则与非拼车车道时相比，上述困难程度推定单元推定相对于本车辆的超车困难程度较高。

11.如权利要求4至10中任意一项所述的行驶控制装置，其特征在于，

具有第二侧方物体检测单元，其检测存在于本车辆的侧方，且与由上述侧方物体检测单元进行的侧方物体检测的区域相比位于远处的后侧的侧方物体，

在上述第一侧方物体检测单元未检测到侧方物体的状态下，如果由上述第二侧方物体检测单元检测到侧方物体，则由该第二侧方物体检测单元检测到的侧方物体的车体宽度越大，上述困难程度推定单元推定相对于本车辆的超车困难程度越高。