[发明专利]飞行时间相机系统的杂散光补偿方法和系统

权利要求书

1.一种飞行时间相机系统，其包括：

飞行时间相机，所述的飞行时间相机包括：

用于确定物体范围的控制器；和

参照物系统；

其特征在于，所述控制器根据对感兴趣物体和参照物系统的测量结果确定感兴趣物体的范围。

2.根据权利要求1所述的飞行时间相机系统，其特征在于，所述的参照物系统具有已知的范围。

3.根据权利要求1所述的飞行时间相机系统，其特征在于，所述的参照物系统具有低反射率。

4.根据权利要求1所述的飞行时间相机系统，其特征在于，所述的参照物系统具有小于20%的反射率。

5.根据权利要求1所述的飞行时间相机系统，其特征在于，所述的参照物系统具有小于10%的反射率。

6.根据权利要求1所述的飞行时间相机系统，其特征在于，所述的控制器可以预估感兴趣物体的杂散光数量。

7.根据权利要求1所述的飞行时间相机系统，其特征在于，所述的参照物系统包括低反射物体和高反射物体。

8.根据权利要求1所述的飞行时间相机系统，其特征在于，所述的参照物系统包括具有小于10%反射率的低反射物体和具有高于50%反射率的高反射物体。

9.根据权利要求1所述的飞行时间相机系统，其特征在于，所述的参照物系统包括具有小于10%反射率的低反射物和具有高于60%反射率的高反射物体。

10.根据权利要求1所述的飞行时间相机系统，其特征在于，所述的控制器监视由于杂散光引起的参照物系统的范围的变化，以及校正感兴趣物体的范围。

11.一种奶牛挤奶系统，其包括根据权利要求1所述的飞行时间相机系统，以及一机械臂，所述机械臂包括连接奶牛乳头的杯子和参照物系统，其特征在于，所述机械臂响应相机系统而受控制。

12.一种飞行时间相机系统的杂散光校正方法，其包括：

用飞行时间相机系统确定参照物系统的范围；

将参照物系统的已确定范围与其已知范围进行比较来确定杂散光的校正；

用飞行时间相机系统确定感兴趣物体的范围；以及

根据杂散光的校正来校正感兴趣物体的范围。

13.根据权利要求12所述的飞行时间相机系统的杂散光校正方法，其特征在于，所述的参照物具有低反射率。

14.根据权利要求12所述的飞行时间相机系统的杂散光校正方法，其特征在于，所述的参照物具有小于20%的反射率。

15.根据权利要求12所述的飞行时间相机系统的杂散光校正方法，其特征在于，所述的参照物具有小于10%的反射率。

16.根据权利要求12所述的飞行时间相机系统的杂散光校正方法，其特征在于，所述的方法还包括对感兴趣物体的杂散光数量进行预估。

17.根据权利要求12所述的飞行时间相机系统的杂散光校正方法，其特征在于，所述的参照物系统包括低反射物体和高反射物体。

18.根据权利要求12所述的飞行时间相机系统的杂散光校正方法，其特征在于，所述的参照物系统包括低反射物体和具有高于50%反射率的高反射物体。

19.根据权利要求12所述的飞行时间相机系统的杂散光校正方法，其特征在于，所述的参照物系统包括低反射物体和具有高于60%反射率的高反射物体。

20.根据权利要求12所述的飞行时间相机系统的杂散光校正方法，其特征在于，所述的方法还包括监视由于杂散光引起的参照物系统的范围的变化，以及校正感兴趣物体的范围。

21.根据权利要求12所述的飞行时间相机系统的杂散光校正方法，其特征在于，所述的感兴趣物体为奶牛乳头，所述的方法还包括根据已校正的奶牛乳头范围将一杯子装到奶牛乳头上。