[发明专利]磁盘装置的斜坡卸载寻道控制装置

权利要求书

1.一种磁盘装置的斜坡卸载寻道控制装置，其特征在于，具备：

音圈马达，其使头移动，所述头对可以记录信息的盘进行信息的记录、再现；

反电动势检测单元，其以预定时间间隔检测前述音圈马达的反电动势；

指令电流检测单元，其以预定时间间隔检测对前述音圈马达提供的指令电流；

头速度计算单元，其根据从前述反电动势检测单元检测的反电动势，以预定时间间隔计算前述头的头速度；以及

识别机构，其使用从前述指令电流检测单元检测的指令电流和从前述头速度计算单元计算的头速度，以预定时间间隔推定前述音圈马达的真实的电阻值与推定电阻值的误差；

其中，前述识别机构具有将通过数学式（A）定义的头速度的预测值与前述头速度y(k)的头速度预定误差最小化的功能，

数学式（A）

y^(k)=-a^1y(k-1)+b^0u(k-1)+b^1u(k-2)...(A),]]>

其中，数学式（A）的y(k-1)表示通过前述头速度计算单元以预定时间间隔计算的头速度之中将当前的时间设为k的情况下的1预定时间前的头速度，u(k-1)、u(k-2)分别表示通过前述指令电流检测单元以预定时间间隔检测的指令电流之中将当前的时间设为k的情况下的1预定时间前及2预定时间前的指令电流，是通过将前述头速度预测误差最小化的识别机构将前述头速度预测误差最小化而确定的未知变量，

并且，前述识别机构使用通过将前述头速度预测误差最小化而确定的系数作为校正增益，所述校正增益用于对前述音圈马达的真实的电阻值与推定电阻值的误差进行校正。

2.根据权利要求1所述的磁盘装置的斜坡卸载寻道控制装置，其特征在于，还具备：

目标速度产生单元，其提供对于前述头速度的目标速度；

速度误差计算单元，其计算通过前述校正增益校正后的前述头速度与前述目标速度的速度误差；以及

反馈控制器，其根据前述速度误差计算前述指令电流。

3.根据权利要求2所述的磁盘装置的斜坡卸载寻道控制装置，其特征在于：

具备2个前述反馈控制器，或者具备2种反馈控制器的增益。

4.根据权利要求1所述的磁盘装置的斜坡卸载寻道控制装置，其特征在于：

在将前述数学式（A）的头速度的预测值与前述头速度的头速度预测误差最小化的过程中，通过判断前述头速度预测误差是否最小化了的预测误差判定单元，

在判定为是将前述头速度预测误差最小化之前的第1阶段的工作的情况下，对前述2个反馈控制器或者2种反馈增益之中增益设定得低的反馈控制器提供前述速度误差的信号，并且

在判定为是将前述头速度预测误差最小化之后的第2阶段的工作的情况下，对增益设定得高的反馈控制器提供前述速度误差的信号，

由此计算前述指令电流。