[发明专利]车辆的行为控制装置

权利要求书

1.一种车辆的行为控制装置，所述行为控制装置控制车辆转弯时的行为，所述车辆包括：方向盘，为了对车辆转向而由驾驶员操作所述方向盘；以及转向单元，所述转向单元使转向轮与所述方向盘的操作对应地转向，

所述行为控制装置的特征在于，包括：

转向速度检测单元，其检测所述转向单元对所述转向轮转向的转向速度；

车速检测单元，其检测所述车辆的车速；

传递函数确定单元，其利用由所述车速检测单元检测出的所述车速来确定传递函数，所述传递函数基于所述车辆的规格而被确定，并且所述传递函数将所述转向轮的转向速度作为输入，将横摆力矩作为输出，所述横摆力矩使通过所述转向单元对所述转向轮的转向而在所述车辆产生的运动状态量的对于所述转向轮的周期性的转向的频率响应特性恒定；

目标横摆力矩计算单元，其利用由所述传递函数确定单元确定的所述传递函数和由所述转向速度检测单元检测出的所述转向速度来计算在所述转向轮的转向方向上产生的目标横摆力矩；

前后力计算单元，其利用由所述目标横摆力矩计算单元计算出的所述目标横摆力矩来计算使所述车辆的前后左右轮中的左轮侧产生的左轮侧前后力、以及使所述车辆的所述前后左右轮中的右轮侧产生的右轮侧前后力；以及

前后力施加单元，其将由所述前后力计算单元计算出的所述左轮侧前后力施加给所述车辆的所述左轮侧，并且将由所述前后力计算单元计算出的所述右轮侧前后力施加给所述车辆的所述右轮侧。

2.如权利要求1所述的车辆的行为控制装置，其特征在于，

所述前后力计算单元根据所述转向单元对所述转向轮转向的所述转向方向，计算与处于转弯状态的所述车辆的转弯内轮侧对应的所述左轮侧前后力或所述右轮侧前后力作为制动力，并且计算与处于所述转弯状态的所述车辆的转弯外轮侧对应的所述右轮侧前后力或所述左轮侧前后力作为驱动力，

所述前后力施加单元对所述左轮侧施加所述制动力或所述驱动力，并且对所述右轮侧施加所述驱动力或所述制动力。

3.如权利要求2所述的车辆的行为控制装置，其特征在于，

所述前后力施加单元对所述左轮侧的后轮施加所述制动力或所述驱动力，或者对所述右轮侧的后轮施加所述驱动力或所述制动力。

4.如权利要求1所述的车辆的行为控制装置，其特征在于，

所述前后力计算单元根据所述转向单元对所述转向轮转向的所述转向方向，计算与处于转弯状态的所述车辆的转弯内轮侧对应的所述左轮侧前后力或所述右轮侧前后力作为制动力，

所述前后力施加单元对与所述车辆的所述转弯内轮侧对应的所述左轮侧或所述右轮侧施加所述制动力。

5.如权利要求1所述的车辆的行为控制装置，其特征在于，

所述前后力计算单元根据所述转向单元对所述转向轮转向的转向方向，计算与处于转弯状态的所述车辆的转弯外轮侧对应的所述右轮侧前后力或所述左轮侧前后力作为驱动力，

所述前后力施加单元对与所述车辆的所述转弯外轮侧对应的所述右轮侧或所述左轮侧施加所述驱动力。

6.如权利要求1所述的车辆的行为控制装置，其特征在于，

所述前后力计算单元

在处于转弯状态的所述车辆通过被施加给所述前后左右轮的减速制动力而减速的情况下，

当被施加给与处于所述转弯状态的所述车辆的转弯外轮侧对应的所述右轮侧或所述左轮侧的减速制动力小于用于产生由所述目标横摆力矩计算单元计算出的所述目标横摆力矩的、与处于所述转弯状态的所述车辆的所述转弯外轮侧对应的所述右轮侧前后力或所述左轮侧前后力时，

将所述减速制动力和与所述车辆的所述转弯外轮侧对应的所述右轮侧前后力或所述左轮侧前后力之差加到与处于所述转弯状态的所述车辆的转弯内轮侧对应的所述左轮侧前后力或所述右轮侧前后力上，作为最终的与所述车辆的所述转弯内轮侧对应的所述左轮侧前后力或所述右轮侧前后力来计算出。

7.如权利要求6所述的车辆的行为控制装置，其特征在于，

所述前后力计算单元将最终的与所述车辆的所述转弯外轮侧对应的所述右轮侧前后力或所述左轮侧前后力计算为“0”。