[发明专利]车辆行驶控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及在例如包括EPS(Electronic controlled Power Steering：电子控制式助力转向装置)、VGRS(Variable Gear Ratio Steering：可变齿轮比转向装置)等各种转向机构的车辆中例如进行LKA(Lane Keeping Assist：车道保持辅助)等的车辆行驶控制装置的技术领域。

背景技术

作为这种装置，例如提出有如下装置：在车辆处于车道保持模式时，为了实现目标转角而控制电动式助力转向及各车轮的制动压，并且为了降低车辆相对于行驶道路的横向位置的偏差或横摆角的偏差而控制转向齿轮比改变装置(参照专利文献1)。

或者，提出有如下装置：当通过控制车辆的后轮转角而对该车辆进行转向控制时，若检测到驾驶员有意识的方向盘操作，则根据方向盘操作状态以及方向盘操作方向对转向控制的控制量进行减少修正(参照专利文献2)。

或者，当通过电动助力转向装置控制转向力矩以使车辆保持在行驶车道中行驶时，在目标控制力矩的转向方向与驾驶员的转向力矩的转向方向不同、产生了控制干扰的情况下，降低目标控制力矩的目标控制量(参照专利文献3)。

或者，提出有通过控制马达电流并控制转向马达的旋转来进行转向以使得转角与目标转角相等的装置(参照专利文献4)。这里，特别公开了如下内容：当力矩传感器检测到的转向轮的转向力矩值所示的方向与目标转角的方向为相同方向时，与转向力矩值的增加相应地减少马达电流，在转向力矩值所示的方向与目标转角的方向为相反方向时，与转向力矩值的增加相应地增加马达电流。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利文献特开2007-160998号公报

专利文献2：日本专利文献特开平11-245832号公报

专利文献3：日本专利文献特开2009-190464号公报

专利文献4：日本专利文献特开平11-078934号公报

发明内容

但是，上述的专利文献1至4所记载的技术中，虽能够使车辆追随目标轨道，但在给予驾驶员的体验上存在改善的余地。

本发明就是例如鉴于上述问题点而作出的，其要解决的技术问题在于提供一种能够抑制由于车辆的响应性而导致驾驶员感到不适感的车辆行驶控制装置。

为了解决上述问题，本发明的车辆行驶控制装置包括：转角改变单元，该转角改变单元可改变转向角与转角的关系，所述转向角是转向输入轴的旋转角，所述转角是转向轮的旋转角；以及轨迹控制单元，该轨迹控制单元确定控制量来控制所述转角改变单元，以使车辆的轨迹靠近所述车辆的目标行驶道路；所述车辆行驶控制装置还包括：修正单元，该修正单元根据由所述车辆的驾驶员经由转向部件向所述转向输入轴输入的转向输入的转向方向与由所述轨迹控制单元确定的控制量的转角控制方向是否一致，来修正(i)所述转角相对于所述转向输入的转向量的变化率、或者(ii)所述被确定的控制量。

根据本发明的车辆行驶控制装置，该车辆行驶控制装置至少包括转角改变单元和轨迹控制单元。转角改变单元可改变作为转向输入轴的旋转角的转向角与作为转向轮的旋转角的转角之间的关系。转角改变单元是为了使转向角与转角之间的关系阶梯性地或者连续性地改变而包括物理的、机械的、电的或者磁性的各种装置的概念。根据转角改变单元，转向角与转角之间的关系不被唯一地规定，例如可使转向角与转角之比发生改变，或者可使转角与转向角无关地改变。

例如包括存储器、处理器等的轨迹控制单元确定控制量来控制转角改变单元，以使车辆的轨迹靠近该车辆的目标行驶道路。这里，“控制量”是与转角改变单元对应的控制量(例如，转角的控制量)，是用于使车辆的轨迹靠近该车辆的目标行驶道路的控制量。确定该控制量时，可应用现有的各种算法等。具体来说，例如基于由车载相机等拍摄的目标行驶道路的图像，计算或估计目标行驶道路的曲率、规定目标行驶道路的白线等与车辆的位置偏差以及横摆角偏差等，并基于这些来计算或估计用于使车辆的轨迹靠近目标行驶道路的目标横加速度等，然后基于这些算出或估计出的目标横加速度来确定控制量，以使得例如通过转角改变单元改变转角而由此获得该目标横加速度。