[发明专利]机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种检测化学物质的机器人。

背景技术

WO2006/013396(日本特表2008-508693号公报)记载了具有至少一个离子通道的形状的离子过滤器的离子迁移谱仪，该离子通道具有多个电极。WO2005/052546(日本特表2007-513340号公报)记载了用于样品分析的基于离子迁移率的系统、方法以及装置。

发明内容

发明要解决的问题

嗅觉被定义为由受体接收特定的化学物质的分子所产生的感觉之一。在本发明中，  目的在于提供一种具备相当于嗅觉的能力的机器人。

用于解决问题的方案

本发明的一个方式是具有多个采样点的机器人、即可编程的机械性装置。该机器人具有：至少一个检测单元，其获取与多个采样点处的流体所包含的化学物质相关联的化学物质关联信息；以及事件监视单元，其根据在多个采样点分别获取到的化学物质关联信息的变化，判断事件的发生以及相对于该机器人的事件的发生方向。在化学物质关联信息的变化中包括由流体内包含新的化学物质所引起的化学物质关联信息的变化、由化学物质的浓度发生变化所引起的化学物质关联信息的变化等。在设置于一个机器人的多个采样点处检测空气等流体所包含的化学物质，由此能够估计化学物质的产生源的方向。因此，能够对产生了检测出的化学物质的事件的发生方向进行估计。

优选的是机器人还具有移动单元，该移动单元使机器人向事件发生方向移动。通过向被估计为发生了事件的事件发生方向活动，来进行旋转或者移动，由此能够通过机器人进行检测的化学物质的浓度通常变高。因而，能够更高精度地估计事件的发生方向。另外，能够确认事件的产生源或者追踪事件的产生源。

优选的是机器人还具有原因估计单元，该原因估计单元根据获取到的化学物质关联信息(化学物质关联信息的变化)，判断事件的发生原因。转向事件的发生方向或者接近产生源，由此事件的发生原因的估计精度提高。

优选的是机器人还具有警报产生单元，该警报产生单元将与事件的发生原因有关的警告(warning)作为能够通过视觉和听觉中的至少一个来识别的信息进行输出。由此能够在估计为构成某些威胁的事件的情况下输出警报。

优选的是机器人还具有信息获取单元，该信息获取单元获取事件附属信息，该事件附属信息包含发生方向的图像、声音、该机器人的位置、发生方向的方位、流体的移动方向以及该机器人周围的环境数据中的至少一个。由此机器人能够估计出事件的发生方向，因此能够获取包括该方向的图像、声音等的事件附属信息。

优选的是机器人还具有原因估计单元，该原因估计单元根据获取到的化学物质关联信息和事件附属信息判断事件的发生原因。通过结合考虑包括事件发生方向的图像、声音等的事件附属信息，能够更高精度地估计事件的发生原因。

优选的是机器人还具有通信单元，该通信单元向外部传送包含事件的发生的事件信息。通信单元可以是有线或者无线的。通信单元也可以是能够访问内网或者因特网。

优选的是机器人还具有警报产生单元，该警报产生单元通过通信单元获取事件的发生原因，将与发生原因有关的警告(warning)作为能够通过视觉和听觉中的至少一个来识别的信息进行输出。能够通过通信单元利用外部的资源以估计发生原因，因此能够提高发生原因的估计精度。

优选的是机器人还具有：移动单元，其使该机器人向事件发生方向移动；以及控制单元，其通过通信单元与其它机器人交换信息，控制移动单元使得与其它机器人协作。通过与多个机器人共享事件发生方向的信息，能够高精度地确定事件的产生源。另外，在事件的产生源移动的情况下，能够追踪其移动或者对其进行包围。

优选的是通信单元包括可见光通信单元。能够限定通信范围，容易提高通信精度。另外，易于隐匿要交换的信息。

优选的是机器人还具有：移动单元，其使该机器人移动；以及气味输出单元，其放出成为规定气味的产生源的化学物质。通过附加气味，能够使具备相同功能的机器人进行追踪。

至少一个检测单元也可以包括与多个采样点分别对应的多个检测单元。至少一个检测单元也可以包括多个采样点共用的检测传感器以及供给单元，该供给单元以分时的方式从多个采样点向共用的检测传感器提供流体。典型的检测传感器是离子迁移率传感器(IMS)。