[发明专利]数控装置及数控装置的控制方法

权利要求书

1.一种数控装置，其根据加工程序，对具有使刀具移动的多个平动轴和使工作台旋转的工作台旋转轴的工作机械进行控制，

其特征在于，具有：

存储部，其存储可动范围，该可动范围是作为容许所述刀具的移动的各所述平动轴上的范围而设定的；

超程判断部，其解析在非机械坐标系的坐标系下的工作台旋转指令，判断如果执行所述工作台旋转指令，所述刀具是否在各所述平动轴中的某一个轴上偏离所述可动范围；

退避方向确定部，其在所述超程判断部判断出所述刀具会偏离所述可动范围的情况下，将与所述刀具偏离所述可动范围的平动轴的方向不同的方向确定为所述刀具的退避方向；

刀具轨迹校正部，其根据所述退避方向，对所述刀具的轨迹进行校正，以使得在使所述刀具退避的期间内的所述刀具与所述工作台的旋转中心间的距离，大于或等于所述工作台旋转开始时或旋转结束时的所述刀具与所述工作台的旋转中心间的距离；以及

输出部，其根据所述刀具轨迹校正部校正后的所述刀具的轨迹，输出对伺服放大器的位置指令。

2.根据权利要求1所述的数控装置，其特征在于，

所述超程判断部具有插补处理部及移动可否判断部，所述插补处理部计算所述工作台旋转指令的插补点位置，所述移动可否判断部判断所述插补点位置是否会在各所述平动轴中的某一个轴上偏离所述可动范围，

所述退避方向确定部在所述移动可否判断部判断出所述插补点位置偏离所述可动范围的情况下，将与所述刀具偏离所述可动范围的平动轴的方向不同的方向确定为所述刀具的退避方向，

所述刀具轨迹校正部具有位置校正量计算部，该位置校正量计算部计算所述插补点位置的所述退避方向的位置校正量，以使得对所述插补点位置进行校正后的位置与所述工作台的旋转中心间的距离，大于或等于所述工作台旋转开始时或旋转结束时的所述刀具与所述工作台的旋转中心间的距离，

所述输出部根据所述插补点位置和所述位置校正量，输出对所述伺服放大器的位置指令。

3.根据权利要求1或2所述的数控装置，其特征在于，

所述存储部存储与优先顺序关联而设定有多个方向的退避方向表，

所述退避方向确定部根据所述退避方向表，将与所述刀具偏离所述可动范围的平动轴的方向不同且优先顺序最高的方向确定为所述退避方向。

4.根据权利要求1或2所述的数控装置，其特征在于，

所述退避方向确定部将固定在所述工作台或所述刀具上的坐标系的平动轴确定为所述退避方向。

5.根据权利要求2所述的数控装置，其特征在于，

所述存储部存储与多个工作台旋转轴关联而设定有多个方向的退避方向表，

所述退避方向确定部根据所述退避方向表，将与所述刀具位于所述插补点位置时旋转的工作台旋转轴关联的方向确定为所述退避方向。

6.根据权利要求2所述的数控装置，其特征在于，

所述退避方向确定部将以所述插补点位置为基准，从所述工作台的旋转中心远离的方向确定为所述退避方向。

7.根据权利要求1或2所述的数控装置，其特征在于，

具有退避速度降低部，其在所述刀具沿所述刀具轨迹校正部进行校正后的所述刀具的轨迹进行退避时，降低指令速度。

8.根据权利要求2所述的数控装置，其特征在于，

所述刀具轨迹校正部具有退避方向判断部，该退避方向判断部根据所述插补点位置和所述位置校正量，判断对所述插补点位置进行校正后的位置是否会在各所述平动轴的某一个轴上偏离所述可动范围，

在所述退避方向判断部判断出对所述插补点位置进行校正后的位置偏离所述可动范围的情况下，所述退避方向确定部重新将与已确定为退避方向的方向不同的方向确定为所述退避方向。

9.根据权利要求3所述的数控装置，其特征在于，

具有警告部，其在所述退避方向判断部判断出对所述插补点位置进行校正后的位置偏离所述可动范围情况下，进行警告。

10.根据权利要求1或2所述的数控装置，其特征在于，

具有校正通知部，其在所述刀具轨迹校正部正在校正所述刀具的轨迹时，通知正在对所述刀具的轨迹进行校正这一情况。