[发明专利]用于控制转向设备的方法

权利要求书

1.一种用以控制具有转向动力支持装置（1）的转向设备的方法，所述转向动力支持装置（1）用于具有至少一个可转向的行轮（2）和悬架（16）的机动车辆，所述转向设备包括：

转向轴（3），所述转向轴（3）具有输入装置，所述输入装置对驾驶车辆的方向做出命令，所述输入装置例如是所采用的转向盘（4）；

传感装置（5），所述传感装置（5）检测引入在所述转向轴（3）中的命令（6），该命令（6）例如是扭矩和/或旋转角度；

齿条（7），其中，基于引入至所述转向轴的命令，所述齿条（7）能够沿其纵向方向被调节至不同的位置，由此所述至少一个行轮（2）转动，由此所述转向设备设计成使得在所述齿条的第一位置(R0)所述至少一个行轮（2）转动于直线行驶方向，该直线行驶方向设计成使车辆转向于直线行驶方向，其中，所述转向动力支持装置（1）通过带驱动装置支持所述齿条（7）的调节，所述带驱动装置具有带（8）和第一带轮（9）和第二带轮（10）；

控制设备（11），所述控制设备（11）控制所述动力支持装置（1）；

用以确定所述齿条的所述瞬时位置（R）的装置，其通过状态观测器直接测量或者计算，其特征在于，设置有用于确定转向设备的拉动状况值的设备和用以确定车辆的直线行驶状态的设备，其中在车辆正直线向前驱驶时发生沿任何方向的拉动，其值通过适当的算法和/或状态观测器直接测量或者计算，

所述方法包括以下步骤：

（A）在每一时间检查车辆是否处于直线行驶状态；

（B）如果达到车辆的直线行驶状态，则确定瞬时齿条位置（R）并关于所述齿条（7）的瞬时齿条位置（R）与第一位置(R0)之间的差计算新的偏移；

（C）在第一确认操作中检查在车辆的直线行驶状态下的齿条位置与第一齿条位置的新的偏移是否与旧的偏移不同，并且在该情况下将第一确认结果设定为真实否则设定为虚假，该旧的偏移在较早的时间被确定为新的偏移；

（D）在第二确认操作中检查拉动状况值是否超过阈值，并且在该情况下将第二确认结果设定为真实否则设定为虚假；

（E）如果所述第一和第二确认结果是真实的，则将悬架设备情况设定为“悬架损坏”情况；

（F）如果所述第一确认结果是真实的而所述第二确认结果是虚假的，则将带跳动情况设定为“带跳动”情况。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，用以确定任何拉动状况的设备包括用以确定沿所述齿条的纵向方向的瞬时齿条载荷（FR）的设备，所述瞬时齿条载荷（FR）通过所述可转向的行轮（4）引入，并且其中，所述瞬时齿条载荷（FR）用作拉动状态值。

3.如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述动力支持装置是具有转子的马达，并且，用以确定所述齿条的所述瞬时位置（R）的装置使用传感器，所述传感器用于感测所述动力支持装置（1）的转子的角度位置。

4.如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，如果所述“带跳动”情况是真实的，则偏移的确定结果被用来校正所述设备的后续操作的偏移。

5.如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，如果所述“带跳动”情况是真实的，则使新的马达位置与直线向前驱驶状态相关联而作为中心位置。

6.如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述悬架损坏能够在所述转向设备的控制程序和/或用于车辆的控制程序中被考虑。

7.如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，如果所述“带跳动”情况是真实的，则产生并发出警告讯息。

8.如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，如果所述“悬架损坏”情况是真实的，则产生并发出警告讯息。

9.如前述权利要求7和8中任一项所述的方法，其特征在于，所述警告讯息被储存在存储器中，用于后续对潜在问题进行评估。