[发明专利]障碍物检测装置

权利要求书

1.一种障碍物检测装置，其特征在于，包括：

多个距离传感器，该多个距离传感器具有收发功能；

收发控制部，该收发控制部对所述距离传感器进行控制，使其发送一定时间的发送波，并检测来自障碍物的反射波；

时间测量部，该时间测量部测量从所述发送开始定时到检测到反射波的定时为止的第1时间、及从停止所述发送的定时到反射波消失的定时为止的第2时间；及

障碍物判定部，该障碍物判定部在所述第1时间与所述第2时间的时间差在预定的允许时间以内时，判定为存在障碍物。

2.如权利要求1所述的障碍物检测装置，其特征在于，

距离传感器的相距一定时间宽度的下一个发送开始时间一定或通过对测量时间乘以一定系数来确定。

3.如权利要求1所述的障碍物检测装置，其特征在于，

在对距离传感器进行控制，使其发送一定时间的发送波之后，在无法检测到反射波时，经过预定的一定时间后开始距离传感器的下一次发送。

4.如权利要求1所述的障碍物检测装置，其特征在于，

在反射波的检测定时与消失定时的时间差在预定范围内的情况下，识别为反射波。

5.如权利要求1所述的障碍物检测装置，其特征在于，

反射波的消失定时为达到反射波的最大值的一定水平或一定比例以下的定时。

6.一种障碍物检测装置，其特征在于，包括：

向障碍物发送发送波的1个以上的第1距离传感器；

检测来自所述障碍物的反射波的1个以上的第2距离传感器；

发送控制部，该发送控制部对所述第1距离传感器中的一个进行控制，使其连续发送发送波；

接收控制部，该接收控制部使所述第2距离传感器中的一个检测来自障碍物的反射波；

时间测量部，该时间测量部在检测到所述反射波的定时，使进行了所述发送的第1距离传感器停止发送波的连续发送，测量从停止所述发送波的连续发送的定时到在进行了所述检测的一个第2距离传感器中所述反射波消失的定时为止的第3时间，所述障碍物的检测和所述障碍物；及

障碍物判定部，该障碍物判定部在测量所述测量时间后，使得从所述第1距离传感器中的一个发送一定时间的发送波，测量从所述发送开始定时到检测到反射波的定时为止的第1时间、及从停止所述发送的定时到反射波消失的定时为止的第2时间，在所述第3时间与所述第1时间或该第1时间与第2时间在预定的允许时间以内时，判定为存在障碍物。

7.如权利要求6所述的障碍物检测装置，其特征在于，

距离传感器的相距一定时间宽度的下一个发送开始时间一定或通过对测量时间乘以一定系数来确定。

8.如权利要求6所述的障碍物检测装置，其特征在于，

关于距离传感器的相距一定时间的下一个发送开始时间，在对距离传感器进行控制，使其发送一定时间的发送波之后，在无法检测到反射波时，经过预定的一定时间后开始下一次的一定时间的发送波的发送。

9.如权利要求6所述的障碍物检测装置，其特征在于，

设置于车辆前方、后方或侧方的多个距离传感器中的发送专用距离传感器及接收专用距离传感器具有在检测障碍物之前、依次切换发送和接收功能的功能。