[发明专利]车辆的转向控制装置

权利要求书

1.一种车辆的转向控制装置，其中，上述车辆具备：转向角可变装置，其能够使转向轮的转向角与方向盘操作独立地变化，上述转向轮包括前轮以及后轮中的至少一方；和转向角相当值检测单元，其检测与上述转向角相当的、对上述转向角可变装置赋予动作基准的转向角相当值，

上述车辆的转向控制装置的特征在于，具备：

学习单元，其学习方向盘转角中立点；

异常判定单元，其判定上述转向角相当值检测单元是否处于异常状态；

废弃单元，在判定为上述转向角相当值检测单元处于上述异常状态的情况下，上述废弃单元将上述学习到的方向盘转角中立点废弃；

控制单元，在判定为上述转向角相当值检测单元处于上述异常状态的情况下，上述控制单元控制上述转向角可变装置，以使上述转向角恢复到转向角中立点；以及

初始化单元，其在上述转向角恢复到上述转向角中立点之后对上述转向角相当值检测单元进行初始化，

在上述转向角相当值检测单元被初始化之后，上述学习单元再次开始进行上述方向盘转角的学习。

2.根据权利要求1所述的车辆的转向控制装置，其特征在于，

上述车辆还具备中立位置检测单元，上述中立位置检测单元对与上述转向角中立点相当的上述转向角相当值检测单元的中立位置进行检测，

上述控制单元基于上述检测出的中立位置来使上述转向角恢复到上述转向角中立点。

3.根据权利要求1所述的车辆的转向控制装置，其特征在于，

上述控制单元控制上述转向角可变装置，以使上述转向角在规定时间以内恢复到上述转向角中立点。

4.根据权利要求1所述的车辆的转向控制装置，其特征在于，

还具备决定单元，上述决定单元基于方向盘操作速度以及车速中的至少一方，来决定使上述转向角向上述转向角中立点恢复时的上述转向角的变化速度，

上述控制单元控制上述转向角可变装置，以使上述转向角以上述决定出的变化速度变化。

5.根据权利要求1所述的车辆的转向控制装置，其特征在于，还具备：

自动转向控制单元，其基于预先设定的行驶条件来控制上述转向角可变装置，以使上述车辆成为自动转向状态；和

直行判定单元，其判定上述车辆是否处于直行行驶状态，

当在上述车辆处于上述自动转向状态的自动转向期间中判定为上述转向角相当值检测单元处于上述异常状态时，在判定为上述车辆处于上述直行行驶状态的情况下，上述废弃单元将上述学习到的方向盘转角中立点废弃，

当在上述车辆处于上述自动转向状态的自动转向期间中判定为上述转向角相当值检测单元处于上述异常状态时，在判定为上述车辆处于上述直行行驶状态的情况下，上述控制单元使上述转向角恢复到上述转向角中立点。