[发明专利]马达系统、马达以及机械臂装置

权利要求书

1.一种马达系统，包括：

马达，具有：

-齿条构件，在所述齿条构件的表面上设置有一种结构，所述结构在至少一个方向上具有齿轮元件的周期性布置；

-齿构件，所述齿构件容纳关于所述至少一个方向中的一个方向所布置的一组多个致动器，每个所述致动器均包括接合元件和驱动单元，所述接合元件被成形为用于接合所述齿轮元件，所述驱动单元用于驱动所述接合元件相对于所述周期性结构来回运动，其中，所述接合元件至少在朝向所述齿轮元件运动的部分期间接合所述齿轮元件，以促使所述齿条构件与所述齿构件之间在所述至少一个方向中的所述一个方向上产生相对运动，并且其中，每个所述致动器被定位为间隔开，从而以其不同的减小相位接合所述周期性结构；

控制单元，所述控制单元用于周期性控制所述一组致动器中的每个致动器的每个驱动单元以相对于彼此时移的方式运行。

2.根据权利要求1所述的马达系统，其中，所述齿轮元件、所述一组致动器中的致动器的数量、所述控制单元、以及所述致动器的定位被构造成使得，在所述控制单元已经控制每个所述致动器所述周期性控制的一个周期之后，所述齿构件与所述齿条构件之间的相对运动等于或超过所述齿轮元件在所述至少一个方向中的所述一个方向上的长度。

3.根据前述权利要求中任一项所述的马达系统，其中，所述齿轮元件的布置在至少两个维度上是周期性的，其中，对于所述至少两个维度中的每个维度，所述致动器进一步包括一组致动器。

4.根据前述权利要求中任一项所述的马达系统，其中，所述齿条构件包括本体，所述齿轮元件完全地围绕所述本体周期性地布置。

5.根据前述权利要求中任一项所述的马达系统，其中，所述齿条构件具有基本上缸体的形状，在所述缸体的圆周表面上具有周期性布置，其中，所述齿构件包括设置有圆形开口的壳体，所述圆形开口用于接收所述齿条构件的至少一部分，并且其中，所述一组致动器相对于所述齿条构件被布置在径向方向上。

6.根据权利要求5所述的马达系统，其中，所述圆形开口由所述壳体中的圆形通孔形成。

7.根据权利要求5或6所述的马达系统，其中，所述齿轮元件分布在围绕所述缸体的形状的螺旋形路径中。

8.根据前述权利要求中任一项所述的马达系统，其中，所述控制单元被布置为控制所述一组致动器内的所述驱动单元，使得至少一个供有动力的接合元件在所述马达的运行期间的每个时间点接合表面结构。

9.根据前述权利要求中任一项所述的马达系统，其中，每个致动器的所述驱动单元被构造为，在提供动力的状态中运行以便向所述接合元件提供动力使其朝向所述齿条构件运动，并且在释放状态中运行以使所述接合元件远离所述齿条构件运动，所述驱动单元包括弹性构件，所述弹性构件至少在所述释放状态中能够操作并且被构造为迫使所述接合元件远离所述齿条构件运动，并且/或者所述驱动单元被构造为允许所述接合元件在所述释放状态中远离所述齿条构件运动而基本不向所述接合元件上施加力。

10.根据前述权利要求中任一项所述的马达系统，其中，所述齿轮元件包括位于所述齿条构件的表面中锥形腔室，并且其中，所述接合元件具有对应的锥形凸起。

11.根据前述权利要求中任一项所述的马达系统，包括至少n个属于所述组的致动器，其中，n大于或等于二，并且其中，各个所述致动器被分别地定位为以大约m x360/n的减小相位接合表面结构，其中，m=1..n。

12.根据前述权利要求中任一项所述的马达系统，其中，所述驱动单元包括活塞类型的可致动缸体，所述可致动缸体具有缸体壳体和能够在其中运动的活塞，其中，所述接合元件被布置在所述活塞的端部上。

13.一种机械臂装置，包括：

第一框架部件，所述第一框架部件能够安装或放置在用于所述机械臂装置的支撑体上；

第二框架部件，所述第二框架部件耦接至所述第一框架部件；

如前述权利要求中任一项所限定的马达，所述马达用于改变所述第一框架部件与所述第二框架部件的相互定向和/或距离，其中，所述马达的所述齿构件被耦接至所述第一框架部件和所述第二框架部件中的一个，并且其中，所述齿条构件被耦接至所述第一框架部件和所述第二框架部件中的另一个；以及

如前述权利要求中任一项所限定的控制单元。