[发明专利]用于操纵柔性元件的夹持装置

权利要求书

1.一种用于操纵柔性元件的夹持装置，所述夹持装置可耦接到机器人臂上以作为末端执行器，并且包括主要支架（14、15、17、18、19、20、24、25）和多个夹持元件（1、2、3、4、5、6、7、8、9），所述多个夹持元件通过相应的操作机构（1a-1f；2a-2e；3a-3f；4a-4g；5a-5d；6a-6g；7a-7f；8a-8e；9a-9f）耦接在所述主要支架中，用于夹持柔性元件（10），其特征在于，

它包括至少四个用于夹持所述柔性元件（10）的夹持元件（1-9）；

至少一个夹持元件（5）是多位夹持元件，其通过组装在所述主要支架（14、15、17、18、19、20、24、25）中的至少一个位移系统（16、38、39、40、41、42、45）相对于其他夹持元件（1-4、6-9）在平行于某个平面的至少一个方向上可独立地发生位移，以及通过垂直操作机构（5b）在所述平面的垂直方向（Z）上可独立地发生位移，其中所述平面由所述其他夹持元件（1-4、6-9）构成；

构成上述平面的所述其他夹持元件（1-4、6-9）中的至少两个夹持元件通过组装在所述主要支架（14、15、17、18、19、20、24、25）中的相应双向额外的位移系统在所述平面内的任何方向（X、Y）上可独立地发生位移；

所述夹持元件（1-9）在其相应的位置是可自动调节的，使得他们布置在一个且相同的平面中，用于获取平坦二维配置的所述柔性元件（10），并且获取所述柔性元件（10）之后，所述夹持元件移动以在所述柔性元件（10）中产生三维配置，而不会对所述柔性元件（10）生成拉力。

2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，除了用于所述多位夹持元件的所述垂直操作机构（5b）以外，所述夹持装置还包括相应的额外垂直操作机构（1b、2b、3b、4b、6b、7b、8b、9b），所述其他夹持元件（1-4、6-9）中的至少一些元件组装在所述额外垂直操作机构中以便能在垂直方向（Z）上发生位移。

3.根据权利要求1或2所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置包括至少一个前夹持元件（1、2、3）和至少一个后夹持元件（7、8、9），并且其特征在于，所述多位夹持元件（5）组装在所述至少一个前夹持元件（1、2、3）与所述至少一个后夹持元件（7、8、9）之间。

4.根据权利要求3所述的夹持装置，其特征在于，所述前夹持元件（1、2、3）组装在前纵向位移系统（14a、15a、22、26、27、27a、27b）中，所述前纵向位移系统组装在所述主要支架（14、15、17、18、19、20、24、25）中，并且所述前夹持元件在所述主要支架（14、15、17、18、19、20、24、25）的纵向方向（X）上朝着所述多位夹持元件（5）可发生位移。

5.根据权利要求4所述的夹持装置，其特征在于，所述前夹持元件（1、3）组装在前横向位移系统（1d-1f；3d-3f）中，所述前横向位移系统组装在所述前纵向位移系统（14a、15a、22、26、27、27a、27b）中，并且所述前夹持元件在所述主要支架（14、15、17、18、19、20、24、25）的横向方向（Y）上可发生位移。

6.根据权利要求3、4或5所述的夹持装置，其特征在于，所述前夹持元件（1、3）在与所述主要支架（14、15、17、18、19、20、24、25）的横向方向（Y-Z）对应的平面中可枢转一个角度（α）。

7.根据权利要求3至6中任一项所述的夹持装置，其特征在于，所述后夹持元件（7、8、9）组装在后纵向位移系统（14a、15a、23、28、28a、28b、29、29a、29b）中，所述后纵向位移系统组装在所述主要支架（14、15、17、18、19、20、24、25）中，并且所述后夹持元件在所述主要支架（14、15、17、18、19、20、24、25）的所述纵向方向（X）上朝着所述多位夹持元件（5）可发生位移。

8.根据权利要求7所述的夹持装置，其特征在于，所述后夹持元件（7、9）组装在后横向位移系统（7e-7f；9e-9f）中，所述后横向位移系统组装在所述后纵向位移系统（14a、15a、23、28、28a、28b、29、29a、29b）中，并且所述后夹持元件在所述主要支架（14、15、17、18、19、20、24、25）的所述横向方向（Y）上可发生位移。