[发明专利]一种基于SVM的AUV舰位推算导航误差实时修正方法

权利要求书

1.一种基于SVM的AUV舰位推算导航误差实时修正方法，其特征是：

(1)将通过湖上水面航行和海上水面航行试验获取的AUV导航传感器测量数据、舰位推算经纬度信息和通过GPS读取的AUV实时经纬度信息，作为SVM舰位推算导航误差实时修正模型的训练样本和测试样本对模型进行训练和测试；

(2)将训练好的SVM舰位推算误差模型固化到AUV动态控制计算机中，AUV在水下航行过程中，动态控制计算机实时采集导航传感器导航信息，将导航传感器数据信息和舰位推算时间作为SVM舰位推算误差模型的输入，输出即为舰位推算经纬度的实时误差，将舰位推算经纬度实时误差实时补偿到舰位推算经纬度，获得精确的AUV实时位置信息。

2.根据权利要求1所述的基于SVM的AUV舰位推算导航误差实时修正方法，其特征是：所述AUV导航传感器测量数据包括多普勒计程仪测量的AUV纵向、横向和垂向速度；罗经测量的AUV航向；姿态传感器测量的AUV纵倾和横倾；GPS测量得到的AUV初始经纬度。

3.根据权利要求2所述的基于SVM的AUV舰位推算导航误差实时修正方法，其特征是：所述对SVM舰位推算导航误差模型进行训练时的输入为AUV纵向速度、横向速度、垂向速度、航向；纵倾角、横倾角和舰位推算时间构成的一个七维向量。

4.根据权利要求3所述的基于SVM的AUV舰位推算导航误差实时修正方法，其特征是：对SVM舰位推算导航误差模型进行训练时的输出为AUV经度误差和纬度误差。

5.根据权利要求4所述的基于SVM的AUV舰位推算导航误差实时修正方法，其特征是：SVM舰位推算导航误差实时修正模型的训练样本选取包含AUV各种航行状态下的输入参数和输出参数；同样测试样本也选取能够选取包含AUV各种航行状态下的输入参数和输出参数。

6.根据权利要求5所述的基于SVM的AUV舰位推算导航误差实时修正方法，其特征是：所述AUV动态控制计算机为控制AUV动态的计算机或嵌入式系统。

7.根据权利要求6所述的基于SVM的AUV舰位推算导航误差实时修正方法，其特征是：所述动态控制计算机实时采集导航传感器导航信息包括多普勒计程仪测量的AUV纵向、横向和垂向速度；罗经测量的AUV航向；姿态传感器测量的AUV纵倾和横倾以及舰位推算时间。

8.根据权利要求7所述的基于SVM的AUV舰位推算导航误差实时修正方法，其特征是：所述舰位推算经纬度实时误差是指通过SVM舰位推算导航误差实时修正模型得到的AUV在每个舰位推算时刻的经度误差和纬度误差。

9.根据权利要求8所述的基于SVM的AUV舰位推算导航误差实时修正方法，其特征是：所述AUV实时经纬度信息是指AUV在水下航行时能够按照规划航迹进行航行时必须的位置信息。