[发明专利]一种链式柔性推杆

权利要求书

1.一种链式柔性推杆，其特征包括：推杆本体(1)提供直接的推力，其伸出端固定于由链本体(2)组成的柔性链的一端。柔性链的另一端被联接在被推动物体(6)上。柔性链通过引导滑道(7)改变推杆本体(1)的出力方向；

2.上述链本体(2)通过链销(3)联接在一起，在卡扣(4)未压入链本体上的梯形卡槽时，相联接的链本体(2)可以相互转动；

3.上述链本体(2)的两侧设有导向轮(5)，导向轮(5)在引导滑道(7)内被限制只能沿滑槽方向运动，使得链本体(2)在作曲线运动时具有良好的摩擦性能和姿态的稳定性；

4.上述卡扣(4)由卡扣顶轴(10)、梯形限位销(11)、万向球(8)、回位弹簧(9)组成。当链本体(2)在引导滑道(7)外时，回位弹簧(9)推动卡扣顶轴(10)，从而使梯形限位销(11)嵌入到链本体(2)上相应的梯形卡槽内，从而限制链本体间的转动，即压入梯形限位销(11)的两链本体成为刚体。当链本体(2)在引导滑道(7)内时，引导滑道(7)的底部顶推万向球(8)，即推顶了卡扣顶轴(10)，使梯形限位销(11)脱离链本体(2)上的梯形卡槽，从而两链本体(20)可相互转动，从而可在具有一定曲率的引导滑道(7)内运动；

5.上述卡扣的卡扣顶轴(10)由多边形截面构成，考虑到加工工艺一般采用正方形。相应地链销(3)上开的亦是与之间隙的方孔。其作用是使卡扣顶轴不会相对于链销(3)转动；

6.两链本体(2)通过链销(3)联接在一起。链销(3)的大头端与下部链本体为间隙配合，即下部链本体可相对链销(3)转动。链销的小头端与上部链本体为过盈配合或销固定，保证上部分链本体(2)与链销(3)成为一刚性整体。