[发明专利]基于单目摄像机的深度、深度场及物体大小的测量方法

权利要求书

1.一种基于单目摄像机的深度测量方法，利用云台旋转测量静止物体的深度信息，其特征在于，它采用如下步骤获得物体深度：

(1)对于给定的摄像机方位和镜头焦距f，也即给定的视场，采集图像A；

(2)通过云台控制摄像机水平或垂直旋转一角度θ，采集图像B；

(3)对于物点Q，其在图像A中像点为Q’(x₁，y₁)，利用图像匹配算法找到其在图像B中像点Q”(x₂，y₂)，其中图像坐标原点与光轴设为重合；

(4)按如下公式计算物点Q的深度Z：

Z=2L/[μv||Q′-Q′′||cotθ+μv||Q′-Q′′||2cot2θ-4Q′rQ′′r-2]]>

其中，L是镜头光心到云台水平或垂直转动轴的距离，μ是对应传感器成像面上的像素间距，v是镜头像距，||Q′-Q″||是像点Q’与像点Q”在图像上的像素距离，Q’_r是Q’在旋转方向上的投影，Q”_r是Q”在旋转方向上的投影，所述旋转方向指Q’-Q”矢量方向。