[发明专利]一种基于图像处理技术的机器手抓握滑移检测方法及装置

权利要求书

1.一种基于图像处理技术的机器手抓握滑移检测方法，其特征在于包括如下步骤：

1）机器手内部的LED光源照射到被抓握物体表面，其反射光经光学透镜聚焦于CMOS感光芯片上；

2）CMOS感光芯片将光信号转换为二维电信号矩阵，该电信号矩阵经模数转换后存入帧存储器；

3）数字信号处理器从帧存储器读出帧图像，将当前帧图像信号与前一帧的图像信号进行对比分析，计算出两帧图像中被抓握物体滑动的位移和方向。

2.根据权利要求1所述的一种基于图像处理技术的机器手抓握滑移检测方法，其特征在于，步骤3）中对当前帧和前一帧上的特征区域进行比较，计算出特征区域的移动位移和方向，从而确定被抓握物体滑动的位移和方向。

3.实现权利要求1的一种基于图像处理技术的机器手抓握滑移检测方法的装置，包括内部成像模块（15）、图像信号处理模块、数据通讯模块和控制计算机（8），其特征在于，所述内部成像模块由LED光源（1）、光学系统（2）和CMOS感光芯片（3）组成，该LED光源（1）发出的光经光学系统（2）和被抓握物体（12）表面反射到CMOS感光芯片（3）；所述图像信号处理模块包括A/D转换器（4）、帧存储器（9）和数字信号处理器（6）；该A/D转换器（4）的数据输入端与CMOS感光芯片（3）连接，其输出端通过与帧存储器（9）相连；所述数字信号处理器（6）的数据输入端与帧存储器（9）相连，其输出端通过数据通讯模块与控制计算机（8）相连。

4.根据权利要求3所述的一种基于图像处理技术的机器手抓握滑移检测装置，其特征在于，所述CMOS感光芯片（3）将光信号转换为二维电信号矩阵。

5.根据权利要求3所述的一种基于图像处理技术的机器手抓握滑移检测装置，其特征在于，所述数字信号处理器（6）读取帧存储器（9）中的当前帧和前一帧，对当前帧和前一帧上的特征区域进行比较，计算出特征区域的移动位移和方向，从而确定被抓握物体（12）滑动的位移和方向。