[发明专利]腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械

权利要求书

1.一种腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械，其特征在于：所述机械手包括手术器械(M)和接口底座(N)，所述接口底座(N)由操作管驱动机构(14)、左指驱动机构(15)、右指驱动机构(16)、腕关节驱动机构(17)和底座壳体(18)组成，底座壳体(18)的前端面上设有第一安装孔(18-1)、第二安装孔(18-2)、第三安装孔(18-3)和第四安装孔(18-4)，第一安装孔(18-1)与第三安装孔(18-3)以底座壳体(18)的竖直中心线对称设置，第二安装孔(18-2)与第四安装孔(18-4)以底座壳体(18)的竖直中心线对称设置，且第二安装孔(18-2)位于第一安装孔(18-1)的下方，第四安装孔(18-4)位于第三安装孔(18-3)的下方，底座壳体(18)的后端面上设有第五安装孔(18-5)、第六安装孔(18-6)、第七安装孔(18-7)、第八安装孔(18-8)、第九安装孔(18-9)、第十安装孔(18-10)、第十一安装孔(18-11)和第十二安装孔(18-12)，第五安装孔(18-5)的中心线与第一安装孔(18-1)的中心线正对，第六安装孔(18-6)的中心线与第二安装孔(18-2)的中心线正对，第七安装孔(18-7)的中心线与第三安装孔(18-3)的中心线正对，第八安装孔(18-8)的中心线与第四安装孔(18-4)的中心线正对，第九安装孔(18-9)和第十一安装孔(18-11)以底座壳体(18)的竖直中心线对称设置在第五安装孔(18-5)和第七安装孔(18-7)的外侧，第十安装孔(18-10)和第十二安装孔(18-12)以底座壳体(18)的竖直中心线对称设置在第六安装孔(18-6)和第八安装孔(18-8)的外侧，操作管驱动机构(14)、左指驱动机构(15)、右指驱动机构(16)和腕关节驱动机构(17)均安装在底座壳体(18)中，且操作管驱动机构(14)上的接口离合盘(14-6)设置在第一安装孔(18-1)中，操作管驱动机构(14)上的被动带轮(14-5)转动安装在第五安装孔(18-5)中，左指驱动机构(15)上的接口离合盘(14-6)设置在第二安装孔(18-2)中，左指驱动机构(15)上的被动带轮(14-5)转动安装在第六安装孔(18-6)中，右指驱动机构(16)上的接口离合盘(14-6)设置在第三安装孔(18-3)中，右指驱动机构(16)上的被动带轮(14-5)转动安装在第七安装孔(18-7)中，腕关节驱动机构(17)上的接口离合盘(14-6)设置在第四安装孔(18-4)中，腕关节驱动机构(17)上的被动带轮(14-5)转动安装在第八安装孔(18-8)中，操作管驱动机构(14)上的主动带轮(14-3)转动安装在第九安装孔(18-9)中，左指驱动机构(15)上的主动带轮(14-3)转动安装在第十安装孔(18-10)中，右指驱动机构(16)上的主动带轮(14-3)转动安装在第十一安装孔(18-11)中，腕关节驱动机构(17)上的主动带轮(14-3)转动安装在第十二安装孔(18-12)中，所述手术器械(M)由第一导向机构(1)、第二导向机构(2)、末端执行机构(3)、操作杆传动机构(4)、左指传动机构(5)、右指传动机构(6)、腕关节传动机构(7)、第一连接轴(8)、第二连接轴(9)、第三连接轴(10)、第一连接齿轮(11)、第二连接齿轮(12)、第三连接齿轮(13)、第一左侧连接轮(19)、第二左侧连接轮(20)、第一右侧连接轮(21)、第二右侧连接轮(22)、左指前驱动钢丝(23)、左指后驱动钢丝(24)、右指前驱动钢丝(25)、右指后驱动钢丝(26)、腕关节前驱动钢丝(27)、腕关节后驱动钢丝(28)、底板(29)、前挡板(30)和腕部转销(31)组成，底板(29)的端面上设有传动后轴承安装孔(29-1)、左指后轴承安装孔(29-2)、右指后轴承安装孔(29-3)、腕关节后轴承安装孔(29-4)、第一导向轴后安装孔(29-5)和第二导向轴后安装孔(29-6)，传动后轴承安装孔(29-1)与右指后轴承安装孔(29-3)以底板(29)的竖直中心线对称设置，左指后轴承安装孔(29-2)与腕关节后轴承安装孔(29-4)以底板(29)的竖直中心线对称设置，传动后轴承安装孔(29-1)的中心线与第一安装孔(18-1)的中心线正对，左指后轴承安装孔(29-2)的中心线与第二安装孔(18-2)的中心线正对，右指后轴承安装孔(29-3)的中心线与第三安装孔(18-3)的中心线正对，腕关节后轴承安装孔(29-4)的中心线与第四安装孔(18-4)的中心线正对，前挡板(30)的端面上设有传动前轴承安装孔(30-1)、左指前轴承安装孔(30-2)、右指前轴承安装孔(30-3)、腕关节前轴承安装孔(30-4)、第一导向轴前安装孔(30-5)和第二导向轴前安装孔(30-6)，传动前轴承安装孔(30-1)的中心线与传动后轴承安装孔(29-1)的中心线正对，左指前轴承安装孔(30-2)的中心线与传动后轴承安装孔(29-1)的中心线正对，右指前轴承安装孔(30-3)的中心线与右指后轴承安装孔(29-3)的中心线正对，腕关节前轴承安装孔(30-4)的中心线与腕关节后轴承安装孔(29-4)的中心线正对，第一导向轴前安装孔(30-5)的中心线与第一导向轴后安装孔(29-5)的中心线正对，第二导向轴前安装孔(30-6)的中心线与第二导向轴后安装孔(29-6)的中心线正对，操作管传动机构(4)上的传动后轴承(4-4)设置在传动后轴承安装孔(29-1)中，操作管传动机构(4)上的传动前轴承(4-3)设置在传动前轴承安装孔(30-1)中，操作管传动机构(4)上的轴承座(4-13)的底面固装在底板(29)的前端面上，左指传动机构(5)上的左指后轴承(5-3)设置在左指后轴承安装孔(29-2)中，左指传动机构(5)上的左指前轴承(5-8)设置在左指前轴承安装孔(30-2中，右指传动机构(6上的右指后轴承(6-3设置在右指后轴承安装孔(29-3)中，右指传动机构(6)上的右指前线轮(6-6)设置在右指前轴承安装孔(30-3)中，腕关节传动机构(7)上的腕关节后轴承(7-3)设置在腕关节后轴承安装孔(29-4)中，腕关节传动机构(7)上的腕关节前轴承(7-7)设置在腕关节前轴承安装孔(30-4)中，第一导向机构(1)上的第一导向轴(1-1)的前端和后端分别设置在第一导向轴前安装孔(30-5)和第一导向轴后安装孔(29-5)中，第二导向机构(2)上的第二导向轴(2-1)的前端和后端分别设置在第二导向轴前安装孔(30-6)和第二导向轴后安装孔(29-6)中，左指传动机构(5)上的左指外齿(5-4-1)与第一连接齿轮(11)啮合，第一连接齿轮(11)安装在第一连接轴(8)上，第一连接轴(8)的一端固定在底板(29)的前端面上，第二连接齿轮(12)同时与第一连接齿轮(11)和腕关节传动机构(7)上的齿轮轴二段(7-1-2)啮合，第二连接齿轮(12)安装在第二连接轴(9)上，第二连接轴(9)的一端固定在底板(29)的前端面上，第三连接齿轮(13)同时与右指传动机构(6)上的右指外齿(6-4-1)和腕关节传动机构(7)上的齿轮轴二段(7-1-2)啮合，第三连接齿轮(13)安装在第三连接轴(10)上，第三连接轴(10)的一端固定在底板(29)的前端面上，末端执行机构(3)中的腕关节(3-1)上的腕关节转轮(3-1-1)安装在腕部转销(31)上，腕部转销(31)设置在操作管传动机构(4)上的两个腕关节耳板(4-12-7)之间，且腕部转销(31)的两端安装在与其对应的腕关节耳板(4-12-7)上，腕关节转轮(3-1-1)的左指一侧的端面与其对应的腕关节耳板(4-12-7)之间由里至外依次装有第一左侧连接轮(19)和第二左侧连接轮(20)，腕关节转轮(3-1-1)的右指一侧的端面与其对应的腕关节耳板(4-12-7)之间由里至外依次装有第一右侧连接轮(21)和第二右侧连接轮(22)，左指前驱动钢丝(23)的一端固定在左指传动机构(5)上的前左指钢丝槽(5-6-1)中，左指前驱动钢丝(23)的另一端逆时针从前左指钢丝槽(5-6-1)中绕出再逆时针绕过第一导向轮(1-3)后依次穿过操作管传动机构(4)上的套管(4-10)、操作管(4-11)和第二通孔(4-12-2)、从第一右侧连接轮(21)的前侧绕过、从末端执行机构(3)上的第一右侧手指导向轮(3-9)的后侧绕出、绕进末端执行机构(3)上的左指(3-3)中的左指环形钢丝槽(3-3-3)内并与左指环形钢丝槽(3-3-3)固定，左指后驱动钢丝(24)的一端固定在左指传动机构(5)上的后左指钢丝槽(5-5-4)中，左指后驱动钢丝(24)的另一端顺时针从后左指钢丝槽(5-5-4)中绕出再逆时针绕过第一导向机构(1)上的第二导向轮(1-5)后依次穿过套管(4-10)、操作管(4-11)和操作管传动机构(4)上的第五通孔(4-12-5)、从第一左侧连接轮(19)的后侧绕过、从末端执行机构(3)上的第一左侧手指导向轮(3-6)的前侧绕出，绕进末端执行机构(3)上的左指(3-3)中的左指环形钢丝槽(3-3-3)内并与左指环形钢丝槽(3-3-3)固定，右指前驱动钢丝(25)的一端固定在右指传动机构(6)上的前右指钢丝槽(6-6-1)中，右指前驱动钢丝(25)的另一端顺时针从前右指钢丝槽(6-6-1)中绕出再顺时针绕过第二导向机构(2)上的第四导向轮(2-4)后依次穿过套管(4-10)、操作管(4-11)和操作管传动机构(4)上的第一通孔(4-12-1)、从第二右侧连接轮(22)的前侧绕过、从末端执行机构(3)上的第二右侧手指导向轮(3-10)的后侧绕出，绕进末端执行机构(3)上的右指(3-4)中的右指环形钢丝槽(3-4-3)内并与右指环形钢丝槽(3-4-3)固定，右指后驱动钢丝(26)的一端固定在右指传动机构(6)上的后右指钢丝槽(6-5-2)中，右指后驱动钢丝(26)的另一端逆时针从后右指钢丝槽(6-5-2)中绕出再顺时针绕过第二导向机构(2)上的第五导向轮(2-5)后依次穿过套管(4-10)、操作管(4-11)和操作管传动机构(4)上的第四通孔(4-12-4)、从第二左侧连接轮(20)的后侧绕过、从末端执行机构(3)上的第二左侧手指导向轮(3-7)的前侧绕出，绕进末端执行机构(3)上的右指(3-4)中的右指环形钢丝槽(3-4-3)内并与右指环形钢丝槽(3-4-3)固定，腕关节前驱动钢丝(27)的一端固定在腕关节传动机构(7)上的前腕关节钢丝槽(7-5-1-1)中，腕关节前驱动钢丝(27)的另一端顺时针从前腕关节钢丝槽(7-5-1-1)中绕出再顺时针绕过第一导向机构(1)上的第三导向轮(1-3)后依次穿过套管(4-10)、操作管(4-11)和操作管传动机构(4)上的第三通孔(4-12-3)进入末端执行机构(3)上的腕关节环形钢丝槽(3-1-4)中并与腕关节环形钢丝槽(3-1-4)固定，腕关节后驱动钢丝(28)的一端固定在腕关节传动机构(7)上的后腕关节钢丝槽(7-4-1-1)中，腕关节后驱动钢丝(28)的另一端逆时针从后腕关节钢丝槽(7-4-1-1)中绕出再顺时针绕过第一导向机构(1)上的第六导向轮(1-6)后依次穿过套管(4-10)、操作管(4-11)和操作管传动机构(4)上的第六通孔(4-12-6)进入末端执行机构(3)上的腕关节环形钢丝槽(3-1-4)中并与腕关节环形钢丝槽(3-1-4)固定，操作管传动机构(4)中的操作管离合盘(4-5)上的操作管接口(4-5-1)与操作管驱动机构(14)上的两个接口凸起(14-6-3)配合安装，左指传动机构(5)中的左指离合盘(5-2)上的左指接口(5-2-1)与左指驱动机构(15)上的两个接口凸起(14-6-3)配合安装，右指传动机构(6)中的右指离合盘(6-2)上的右指接口(6-2-1)与右指驱动机构(16)上的两个接口凸起(14-6-3)配合安装，腕关节传动机构(7)中的腕关节离合盘(7-2)上的腕关节接(7-2-1)与腕关节驱动机构(17)上的两个接口凸起(14-6-3)配合安装。