[发明专利]一种农业机械的田间道路自动导航定位装置及方法

权利要求书

1.一种农业机械的田间道路自动导航定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：准备工作：在道路的同一侧设定2个有色标识L₁和L₂，在待定位的作业车上设有全方位视觉传感器，全方位视觉传感器拍摄当前的包含有2个有色标识成像的全方位图像；

步骤2：测量在全方位图像中的投影中心分别到2个有色标识成像的成像实际距离，进而根据以下公式算出现实环境中作业车分别到2个有色标识的距离r1和r2；并根据全方位图像获得2个有色标识与全方位视觉传感器形成的方位角度θ₁；

由成像实际距离计算空间距离的公式如下：

(-2cxix0f+xiH+c)2b2-(2cx0xix0f+xiH)2a2=1,xo,xi>0;]]>

其中a，b，c为全方位视觉传感器的双曲面表面的结构参数，f为焦距；H为当前的全方位视觉系统的高度；a，b，c，f和H均为定值；

x_i为成像实际距离，即某一有色标识所在的空间点P在全方位图像中的成像点到全方位视觉传感器投影中心的距离；

x₀为空间距离，即全方位视觉传感器到该有色标识的空间距离；

步骤3：求出3个候选位置的坐标：(x_I1，y_I1)、(x_I2，y_I2)和(x_I3，y_I3)；

步骤4：根据3个候选位置的坐标求出定位坐标，定位完成：根据下式求出定位坐标(x_I，y_I)，即完成作业机械在田间道路的几何定位，

xI=(xI1+xI2+xI3)/3yI=(yI1+yI2+yI3)/3.]]>