[发明专利]擦玻璃机器人的贴边控制系统及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种智能机器人技术领域，具体地说，涉及一种擦玻璃机器人的贴边控制系统及其控制方法。

背景技术

在日常生活中，人们在清洁玻璃时一般用抹布擦洗。在对大块玻璃以及窗户外面的玻璃时，通常用杆式玻璃清洁擦来进行擦洗。然而，用杆式玻璃清洁擦清洁玻璃时，手臂容易疲劳，而且在擦试窗户外面的玻璃，尤其对于高层建筑，十分危险。可见，擦洗外窗是家庭乃至城市的一大难题，其既不安全又不易擦全、擦干净。

针对如上问题，目前出现了一种擦玻璃器。该擦玻璃器的具体技术方案请见专利号为ZL200820080547.7，名称为《擦玻璃器》。如图1所示，该擦玻璃器包括把手1、塑料板2和抹布4。把手1固定在塑料板2的一面，抹布4固定在塑料板2的另一面，在塑料板2和抹布4之间固定有磁铁板3。当需要擦拭玻璃时，将两个擦玻璃器夹住待擦拭的玻璃，使用者在室内握持把手来擦试内层玻璃，由于磁性作用，里面的擦玻璃器移动时会带动外面的擦玻璃器运动，从而将外面的玻璃也擦拭干净了。

如上技术方案，虽然有效解决了擦拭外窗时可能发生的不安全因素，但是该擦玻璃器需要通过人为地对位于窗户里面的擦玻璃器进行操纵，从而引导位于窗户外面的擦玻璃器工作，在面对大面积的或是窗户上的玻璃时，人们仍需要爬高爬低，十分辛劳。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，提供一种擦玻璃机器人的贴边控制系统及其控制方法，可以使擦玻璃机器人能够达到贴边的状态，为下一步的清洁工作做准备。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种擦玻璃机器人的贴边控制系统，所述擦玻璃机器人包括第一行走单元和驱动单元；所述贴边控制系统包括传感单元和控制单元，所述传感单元包括位于所述擦玻璃机器人侧面同一侧的前后两个传感器子单元，所述控制单元分别与所述传感器子单元和所述驱动单元连接，所述控制单元根据所述擦玻璃机器人同一侧前后两个传感器子单元所发出的信号，控制所述驱动单元驱动所述第一行走单元移动，使所述擦玻璃机器人的侧面与玻璃边缘贴近。

本发明还提供了一种擦玻璃机器人的贴边控制方法，包括如下步骤：

步骤1，由控制单元检测分别位于所述擦玻璃机器人侧面同一侧的前后两个传感器子单元；

步骤2，判断是否收到位于所述擦玻璃机器人侧面同一侧的前后两个传感器子单元发来的信号，如果分别收到前传感器子单元和后传感器子单元发来的信号，且符合预定的要求，则保持原姿态；如果只收到所述擦玻璃机器人同一侧前或后传感器子单元发来的信号或者全部没有收到，则驱动行走单元转向，再返回步骤1。

通过本发明提供的擦玻璃机器人的贴边控制系统及其控制方法，可以使擦玻璃机器人能够达到贴边的状态，为下一步的清洁工作做准备。

以下结合附图和具体实施例详细说明本发明的技术方案。

附图说明

图1为现有技术的一种擦玻璃器的结构示意图；

图2为本发明所述擦玻璃机器人的贴边控制系统的原理示意图；

图3为本发明所述擦玻璃机器人的贴边控制方法第一实施例的流程图；

图4为本发明所述擦玻璃机器人完成贴边状态的过程示意图；

图5为本发明所述擦玻璃机器人的贴边控制方法第二实施例的流程图。

图6为本发明所述擦玻璃机器人的一个具体实施例的结构示意图；

图7为图6所示本发明所述擦玻璃机器人具体实施例侧面示意图；

图8为图6所示本发明所述擦玻璃机器人具体实施例的驱动机的底面示意图。

具体实施方式

第一实施例

图2为本发明所述擦玻璃机器人的贴边控制系统的原理示意图。本发明的擦玻璃机器人1包括驱动单元11和第一行走单元12，贴边控制系统2包括传感单元21和控制单元22。该控制单元22分别与传感单元21和驱动单元11连接，并且控制驱动单元11。在本发明中，所述传感单元21包括位于所述擦玻璃机器人侧面同一侧的前后两个传感器子单元。在擦玻璃机器人的贴边过程中，控制单元22根据所述擦玻璃机器人侧面同一侧的前后两个传感器子单元发出的传感信号，控制驱动单元11驱动第一行走单元12移动，以使所述擦玻璃机器人的侧面与玻璃边缘贴近。本发明通过控制擦玻璃机器人贴边，可使得机器人沿着玻璃边缘工作，从而能对玻璃边缘进行擦拭，实现轻松擦拭容易堆积灰尘的玻璃周边的位置。