[发明专利]具备有定位器的机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及在定位器上搭载有机器人的机器人系统。

背景技术

在近几年使用工业用机器人的生产线中，存在密集配置机器人而将制造过程缩小的趋向。即，通过使机器人的占有面积减小、使工厂本身变小，从而在降低工厂空调所需的成本的同时使空调设备变小。另外，由于通过缩短作业工序间的距离可以提高生产节拍时间，因此要求将制造过程缩小。

作为具备这样的制造过程的生产线，可以将汽车部件等的焊接线作为代表例来举例。作为迄今为止的焊接线的系统，提出了使用机器人和对部件进行定位的定位器的系统(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：日本国特开平2-202606号公报

虽然现有的机器人系统构筑的是在使用机器人和定位器来焊接作业对象物的同时，作业对象物按顺序过渡到作业工序的生产线，但由于是定位器被配置在机器人的作业区域内的结构，因此分别需要设置定位器的空间和设置机器人的空间，产生了作业空间相应变大的问题，工厂空间变大，产生了空调成本相应提高的问题。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供使用机器人和定位器而减小占有面积的机器人系统。

技术方案1所述的发明为，具备：作业对象物；针对所述作业对象物进行作业的机器人；及对所述作业对象物进行定位的定位器，在所述定位器的框体上具备所述机器人。

另外，技术方案2所述的发明为，所述定位器在所述框体中具备加强筋构造，其抑制在框体上因所述机器人的动作产生的转矩载荷而引起摆动。

另外，技术方案3所述的发明为，所述加强筋构造具备第1及第2加强筋中的至少1个，所述第1加强筋被设置成抑制伴随所述机器人的左右动作的摆动，所述第2加强筋被设置成抑制伴随所述机器人的前后动作的摆动。

另外，技术方案4所述的发明为，对所述作业对象物进行定位的定位器，在所述定位器的上面放置机器人，在所述机器人进行作业时，在所述定位器的框体中具备加强筋构造。

另外，技术方案5所述的发明为，在配设完使所述定位器进行动作的驱动马达之后敷设所述加强筋构造。

由于将定位器作为焊接机器人的基座而进行兼用积放，因此可以省略此前分别占有的设置空间，因为可使占有面积变小，因此可以大幅度削减空调成本。另外，在减小机器人系统的占有面积的同时可提高定位器的刚性，因此可以在高精度地定位作业对象物的状态下进行作业。

附图说明

图1是表示本发明实施例的机器人系统的焊接机器人的待机姿势的立体图。

图2是表示本发明实施例的机器人系统的焊接机器人的焊接姿势的立体图。

图3是本发明实施例的定位器的主视图及侧视图。

图4是本发明实施例的无加强筋的定位器的主视图及侧视图。

符号说明

1-第1工序；2-第2工序；3-第3工序；4-第4工序；5-第1焊接机器人；6-第2焊接机器人；7-第1定位器；8-第2定位器；9-搬运机器人；10-作业对象物。

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

实施例1

如图1所示，作业对象物10例如是像汽车的底盘这样的长尺寸件，通过未图示的搬运机器人安装于第1焊接工序的第1定位器7及第2定位器8。接下来，以对准焊接部位的形式第1定位器7及第2定位器8旋转，通过第1焊接机器人5及第2焊接机器人6焊接规定处。当焊接结束时，通过搬运机器人9配置于未图示的作业台。接下来使用图1及图2以第1焊接工序为例进行详细说明。图1是焊接机器人位于待机位置时的立体图，图2是焊接时的立体图。如图1所示，在第1焊接工序1中，第1焊接机器人5及第2焊接机器人6分别配置在第1定位器7及第2定位器8上。另外，在第1焊接机器人5及第2焊接机器人6的顶端具备焊接用焊枪51、61，以焊接作业对象物10的规定处的形式构成。