[发明专利]空间机器人手爪机构

权利要求书

1.一种空间机器人手爪机构，其特征在于：该机构位于机械臂的末端，执行抓捕操作，其结构包括手掌面1、上轴承座3和下轴承座4和箱底7构成了本手爪机构的基本骨架。两手指轴9安装在手掌面1与上轴承座3之间的轴承孔中，两手指(2、5)固连在手指轴9上，且两手指轴的轴端装有齿轮19。上轴承座3与下轴承座4之间的通孔安装电机11和制动轴22。制动轴22、电机11轴端装有齿轮21。手爪箱底7通过法兰与轴承座和外部机构相连。箱壁6与手掌面1、箱底7相互连接，完成对整个手爪机构的封装。

2.根据权利要求1所述的空间机器人手爪机构，其特征在于：手掌面1、上轴承座3、下轴承座4和箱底7构成了本手爪机构的基本骨架，其中手掌面1、上轴承座3的组合构成了二指手指轴9和一指手指轴(与二指手指轴相同)的轴承座；上轴承座3和下轴承座4组合构成了电机11传动轴和制动轴22的轴承座。

3.根据权利要求1所述的空间机器人手爪机构，其特征在于：手指采用外抓式二指结构，手指侧面投影为三个成一定角度固连在一起的直杆；手指分为一指5和二指2，该两指对称安装在手掌面1两侧。闭合时，一指5与二指2同步相对运动至交叉，一指5嵌入二指2中间的空隙中，将目标手柄捕获。

4.根据权利要求1所述的空间机器人手爪机构，其特征在于：手掌面1中央设计一个V形槽与手柄的V形面配合完成抓捕任务，可以实现手爪机头对手柄5个自由度约束。

5.根据权利要求1所述的空间机器人手爪机构，其特征在于一指5和二指2的同步转动是通过齿轮传动组实现的：即齿轮21在电机11的带动下，通过与齿轮19、惰轮27的啮合，将运动分别传递给二指手指轴9和一指手指轴(与二指手指轴相同)，从而实现两手指的同步开合运动，完成抓捕释放任务。